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申请/专利权人：重庆大学
摘要：本发明提供的一种串联六轴机器人精度补偿方法，包括以下步骤：S1.构建串联六轴机器人有限元仿真模型；S2.获取串联六轴机器人有限元仿真模型的受力时的连杆刚度、关节扭转刚度和关节倾覆刚度；S3.计算连杆受到的力和力矩，以及关节受到的扭矩和倾覆力矩；S4.计算连杆产生的形变量和角度变化量，关节的角度变化量；S5.确定DH参数变化量和末端位姿变化量；S6.确定补偿后的DH参数模型和末端位姿；S7.根据补偿后的DH参数模型和末端位姿对串联六轴机器人进行控制，实现精度补偿。通过上述方法，能够提高串联六轴机器人的补偿精度，从而提高串联六轴机器人的控制精度。
主权项：1.一种串联六轴机器人精度补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.构建串联六轴机器人有限元仿真模型；S2.获取串联六轴机器人有限元仿真模型的受力时的连杆刚度、关节扭转刚度和关节倾覆刚度；S3.计算各个连杆受到的力和力矩，以及各个关节受到的扭矩和倾覆力矩；S4.基于步骤S2和步骤S3，计算各个连杆受力产生的形变量和各个连杆受力矩产生的角度变化量，以及各个关节受到扭矩产生的角度变化量和关节受到倾覆力矩产生的角度变化量；S5.根据连杆受力产生的形变量、连杆受力矩产生的角度变化量和关节受到扭矩产生的角度变化量确定DH参数变化量；根据连杆受力产生的形变量和关节受到倾覆力矩产生的角度变化量确定串联六轴机器人的末端位姿变化量；S6.将DH参数变化量与原来DH参数叠加，得到补偿后的DH参数模型；将末端位姿变化量与原来的末端位姿叠加，得到补偿后的末端位姿；S7.根据补偿后的DH参数模型和末端位姿对串联六轴机器人进行控制，实现精度补偿。
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权利要求：
百度查询： 重庆大学 串联六轴机器人精度补偿方法
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