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申请/专利权人：海底鹰深海科技股份有限公司;云南保利天同水下装备科技有限公司
摘要：本发明公开了一种单波束声纳的跟踪方法、跟踪系统和计算装置，涉及水下测量领域，所述跟踪方法包括步骤：全量程计算单波束声纳工作后的第一帧数据，对采集的回波信号进行数字信号处理后，再经时间加权平均算法的处理得出当前的深度信息；结合卡尔曼滤波，根据当前的深度信息对下一帧深度信息进行预测；根据预测值和单波束声纳的测深误差，得出深度值跟踪区间；对采集的回波信号进行匹配滤波得出回波脉冲信号；依据跟踪区间对回波脉冲信号进行时间加权平均算法处理，计算声波飞行时间；根据声波飞行时间，得出下一帧的深度信息。这样，所述跟踪方法从第二帧开始只对声波飞行时间进行计算，而不用全量程计算，因此可以降低计算复杂度，提高刷新率。
主权项：1.单波束声纳的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括如下步骤：S1，全量程计算单波束声纳工作后的第一帧数据，对采集的回波信号进行数字信号处理后，再经时间加权平均算法的处理得出当前的深度信息为；S2，结合卡尔曼滤波，根据当前的深度信息对下一帧深度信息进行预测，预测值记为；S3，根据预测值和单波束声纳的测深误差，得出深度值跟踪区间为；S4，对采集的回波信号进行匹配滤波得出回波脉冲信号；S5，依据跟踪区间对回波脉冲信号进行时间加权平均算法处理，计算声波飞行时间为，其中参数是水声声速；S6，根据声波飞行时间，得出下一帧的深度信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 海底鹰深海科技股份有限公司 云南保利天同水下装备科技有限公司 单波束声纳的跟踪方法、跟踪系统和计算装置
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