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申请/专利权人：湖南大学
摘要：一种面向海面场景的多目标跟踪方法，包括步骤S1，YOLOv8m检测模型训练；步骤S2，将图片送入YOLOv8m检测模型中输出目标检测框信息；步骤S3，判断当前图片是否是第一帧图片，若是则初始化多目标跟踪器，进入步骤S4，若否则采用相机运动补偿算法对图片进行配准操作，进入步骤S4；步骤S4，将图片和目标检测框信息送入多目标跟踪器内，目标检测框和轨迹预测框进行基于IoU、基于ReID特征、基于马氏距离的匹配，生成新的轨迹信息并更新扩展卡尔曼滤波器；步骤S5，判断当前图片是否是最后一帧图片，若是则结束，输出跟踪轨迹集合，若否则转至步骤S2。本发明提高了无人艇对海面场景下的碍航目标的稳定跟踪能力。
主权项：1.一种面向海面场景的多目标跟踪方法，其特征在于，包括：步骤S1，使用无人艇搭载的相机采集海面场景图像，对图像预处理后进行YOLOv8m检测模型的训练；步骤S2，将待检测图片送入已训练好的YOLOv8m检测模型中进行海面场景目标检测，输出目标检测框信息；步骤S3，判断当前图片是否是第一帧图片，若是，则初始化多目标跟踪器，再进入步骤S4，若否，则采用相机运动补偿算法对图片进行相邻两帧之间的图像配准操作，通过计算放射矩阵，利用放射矩阵对扩展卡尔曼滤波器预测的先验估计位置进行校正，再进入步骤S4；步骤S4，将图片和目标检测框信息送入多目标跟踪器内，扩展卡尔曼滤波器生成轨迹预测框，将目标检测框和轨迹预测框进行基于IoU、基于ReID特征、基于马氏距离的匹配，从而生成新的轨迹信息并更新扩展卡尔曼滤波器；步骤S5，判断当前图片是否是最后一帧图片，若是，则结束多目标跟踪器，输出最终的跟踪轨迹集合，若否，则转至步骤S2。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 一种面向海面场景的多目标跟踪方法
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