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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法，包括：步骤1，并行状态判断：根据本车与相邻旁车道的大车的相对纵向位置关系判断并行状态；步骤2，计算车辆间相对位置和速度，获取限速信息，得到速度限制值；步骤3，并行避让功能激活判断，根据本车、旁边大车以及前车三者之间的相对速度和相对位置关系，激活并行避让功能，选择输出加速超越旁车，还是减速避让旁车的速度规划指令；步骤4，融合限速信息输出最终速度指令：最终融合限速信息，和并行避让计算出来的速度规划指令取较小值用作自动驾驶控制目标。本发明进行了和大车并行行驶这种特定场景下速度规划方法的改进，使得速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升了功能的平台适应性和安全性能。
主权项：1.一种自动驾驶并行行驶回避的速度规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，并行状态判断：根据本车与相邻旁车道的大车的相对纵向位置关系判断并行状态；步骤2，计算车辆间相对位置和速度，获取限速信息，得到速度限制值；计算车辆间相对位置和速度，包括：2.1，对于非跟车状态，依据驾驶员设置的车速，计算本车和旁边大车的车速之差ΔV_par；2.2，在跟车状态下，依据驾驶员设置车速，计算本车和前方目标车速之差ΔV_head，以及当前前车和本车之间的距离Distance_r；步骤3，并行避让功能激活判断根据本车、旁边大车以及前车三者之间的相对速度和相对位置关系，激活并行避让功能，选择输出加速超越旁车，还是减速避让旁车的速度规划指令；包括：激活并行避让，加速超越：当本车和旁边大车的车速之差满足0ΔV_par加速避让的速度阈值，并行避让功能激活，确定为加速超越；当本车超越旁边大车达到标定值后，并行避让功能关闭；激活并行避让，减速避让：当本车和旁边大车的车速之差满足减速避让的速度阈值ΔV_par0，并行避让功能激活，确定为减速避让；当本车减速到错开旁边大车达到标定值后，并行避让功能关闭；步骤4，融合限速信息输出最终速度指令：最终融合限速信息，和并行避让计算出来的速度规划指令取较小值用作自动驾驶控制目标。
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