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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供一种干涉回避装置以及机器人系统，能够准确且简便地获取应该回避的周围物体的位置，并且可靠地回避机器人与周围物体的干涉。干涉回避装置3具备：三维传感器13，其安装于机器人臂的前端部，并且获取机器人1周围的距离图像；位置数据创建部15，其将距离图像中的周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于机器人坐标系中的周围物体的坐标，创建周围物体的位置数据23；存储部12，其存储位置数据23；以及控制部11，其基于机器人坐标系控制机器人1，控制部11基于存储于存储部12的位置数据23，以回避机器人1与周围物体的干涉的方式控制机器人1。
主权项：1.一种干涉回避装置，其特征在于，回避机器人与配置于该机器人周围的周围物体的干涉，所述干涉回避装置具备：三维传感器，其安装于所述机器人的机器人臂的前端部，并且获取所述机器人周围的距离图像；位置数据创建部，其将所述距离图像中的所述周围物体的坐标转换为机器人坐标系中的坐标，并且基于该机器人坐标系中的所述周围物体的坐标，创建所述周围物体的位置数据；存储部，其存储所述位置数据；以及控制部，其基于所述机器人坐标系控制所述机器人，该控制部基于存储于所述存储部的所述周围物体的位置数据，以回避所述机器人与所述周围物体的干涉的方式控制所述机器人，所述位置数据创建部判别所述机器人坐标系中的所述周围物体的坐标中的每一个坐标是否为所述机器人的自身坐标，该自身坐标是获取所述距离图像时的所述机器人在所述机器人坐标系中的坐标，基于除了作为所述自身坐标的所述周围物体的坐标以外的其他的所述机器人坐标系中的所述周围物体的坐标，创建所述位置数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 发那科株式会社 干涉回避装置以及机器人系统
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