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申请/专利权人：北京衔微医疗科技有限公司
摘要：本发明提供了一种主从式眼科手术机器人及其器械轴线映射控制方法，属于医疗器械技术领域，解决了现有技术控制器械姿态时无缩放功能而导致调节精度不佳的问题。该方法包括：设置器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角，在轨迹起始点后每一节点，获取该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放。在轨迹开始后，控制器械在每一控制单位的轨迹起始点执行相应偏摆角和俯仰角，在轨迹起始点后每一节点执行相应缩放后的偏摆角和俯仰角变化量。
主权项：1.一种主从式眼科手术机器人的器械轴线映射控制方法，其特征在于，包括如下步骤：设置RCM机构的器械末端轨迹划分规则，将划分后的每一轨迹段作为一个单独的控制单位；在每一控制单位的轨迹起始点，虚拟一个在空间中与器械轴线平行的虚拟轴线固定在主手末端，获得主手末端坐标系变换到虚拟轴线的旋转矩阵，并记录该轨迹起始点处器械的偏摆角、俯仰角；在所述控制单位的轨迹起始点后每一节点，获取主手末端姿态，并基于上述旋转矩阵得到模拟主手末端姿态的虚拟轴线在RCM点坐标系下的姿态，进而得到该节点处虚拟轴线的偏摆角、俯仰角；根据上述偏摆角和、俯仰角和，得到所述控制单位内轨迹起始点后每一节点处虚拟轴线的偏摆角变化量、俯仰角变化量，进而根据设定的缩放系数对偏摆角变化量、俯仰角变化量进行缩放；在轨迹开始后，控制RCM电机驱动器械在每一控制单位的轨迹起始点执行上述偏摆角、俯仰角，以及在轨迹起始点后每一节点执行缩放后的偏摆角变化量、俯仰角变化量。
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