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申请/专利权人：陕西龙跃锐星科技有限公司

摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种相机与转台的联合标定方法，包括：获取转台在不同姿态下的标定板的图像，以转台初始姿态建立三维坐标系，获得每幅标定板图像的x、y、z方向转台角度；获取每幅图像与其他图像的转台坐标偏移程度以及多方向偏移影响程度，得到转台坐标偏移的临近程度，进而得到每幅图像的所有相似图像；根据每幅图像与相似图像的转台坐标偏移的临近程度以及同一位置像素点的灰度变化，获取每幅图像中每个像素点的灰度变化程度，进而将每幅图像划分为若干个区域，对每幅图像的所有区域进行图像增强获得增强后图像，完成相机与转台的联合标定。本发明旨在提高标定板图像质量，提高后续相机与转台的联合标定的精度。

主权项：1.一种相机与转台的联合标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取转台在不同姿态下的标定板的图像，以转台初始姿态建立三维坐标系，获得每幅标定板图像的x方向转台角度、y方向转台角度以及z方向转台角度；根据每幅图像与其他图像的转台在同一方向的转台角度差，获取每幅图像与其他图像的转台坐标偏移程度；根据每幅图像与其他图像的转台在多方向的转台角度差，获取每幅图像与其他图像的多方向偏移影响程度；根据每幅图像与其他图像的转台坐标偏移程度以及多方向偏移影响程度，获取每幅图像与其他图像的转台坐标偏移的临近程度，并进一步获取每幅图像的所有相似图像；根据每幅图像与相似图像的转台坐标偏移的临近程度以及同一位置像素点的灰度变化，获取每幅图像中每个像素点的灰度变化程度；根据每幅图像中每个像素点的灰度变化程度，将每幅图像划分为若干个区域，针对每幅图像的所有区域进行图像增强获得增强后图像，完成相机与转台的联合标定；所述获取每幅图像与其他图像的转台坐标偏移程度包括：对于标定板图像的第幅图像与第幅图像，第幅图像与第幅图像的转台坐标偏移程度的计算公式为： 其中，表示第幅图像与第幅图像的转台坐标偏移程度；表示第幅图像与第幅图像的方向转台角度的差值；表示第幅图像与第幅图像的方向转台角度的差值；表示第幅图像与第幅图像的方向转台角度的差值；表示绝对值函数；所述获取每幅图像与其他图像的多方向偏移影响程度包括：第幅图像与第幅图像的多方向偏移影响程度的计算公式为： 其中，表示第幅图像与第幅图像的多方向偏移影响程度；表示第幅图像与第幅图像在方向转台角度的差值；表示第幅图像与第幅图像的转台在除方向外的其余两个方向转台角度的差值的均值；表示线性归一化函数；表示绝对值函数；为方向在x、y、z三个方向内时所有中的最大值，函数为取最大值函数；表示三维坐标系的x、y、z方向；所述获取每幅图像中每个像素点的灰度变化程度包括：第幅图像中第个像素点的灰度变化程度的计算公式为： 其中，表示第幅图像中第个像素点的灰度变化程度；表示第幅图像与第个相似图像的一致性指标；表示第幅图像与第个相似图像中第个像素点的灰度变化量；表示第幅图像的相似图像的个数；所述一致性指标的具体获取方法为：将第幅图像与第幅相似图像的转台坐标偏移的临近程度，与所有相似图像的转台坐标偏移的临近程度的比值，记为第幅图像与第个相似图像的一致性指标；所述灰度变化量的具体获取方法为：将第幅图像中第个像素点的灰度值，与第个相似图像中第个像素点的灰度值的差值的绝对值，记为第幅图像与第个相似图像中第个像素点的灰度变化量；所述针对每幅图像的所有区域进行图像增强获得增强后图像，完成相机与转台的联合标定包括：对第幅图像的所有区域采用自适应直方图均衡化算法进行图像增强获得增强后图像，通过张式标定法将增强后图像与转台进行三维标定。

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