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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明针对目前对研究尚不充分的高低配异质编队三维协同定位技术，基于三领队高低配异质编队构成，提供一种基于数据链通信的高低配异质编队三维协同定位方法。该方法首先构建三高性能领队‑低性能低成本无人机架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领低成本无人机间相对距离构建非线性方程组，结合作战后端能够准确获取的低成本无人机初始位置信息利用最优化方法求解低成本低成本无人机位置信息用于协同作战。该方法易于施用，需要领队位置信息、数据链测距信息和初始时刻的低成本无人机位置信息即可在线解算低成本无人机的位置信息，协同定位结果可与通信网络和协同制导律配合使用。
主权项：1.一种基于数据链测距的三领队高低配异质无人机编队三维协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、构建三领队高低配异质编队：高性能领队分别记为1号无人机、2号无人机和3号无人机实时更新准确位置坐标为X1，Y1，Z1，X2，Y2，Z2和X3，Y3，Z3；低性能低成本无人机记为4号无人机、5号无人机和6号无人机，对应坐标位置未知记为Xp，Yp，Zp，p＝4，5，6，其中初始时刻位于作战后端，低性能低成本无人机初始时刻位置信息已知记为Xp0，Yp0，Zp0；步骤二、构建三领队高低配异质编队通信网络；数据链通信结构保证每一个领队与所有低成本无人机之间的网络通信，3个低成本低成本无人机之间保证无向全连通；数据链测距获取的无人机机间相对距离记为Rpq其中p≠q且Rpq＝Rpq，p，q＝1，2，...，6；即有 选定一计算中心节点通过网络收集所有机间距并进行位置信息解算后利用数据链通信将解算结果反馈至各个低成本无人机处；步骤三、构建三领队高低配异质无人机编队协同定位方程组，令PX＝X4，X5，X6，Y4，Y5，Y6，Z4，Z5，Z6给定无人机群初始位置信息记为PX0＝X40，X50，X60，Y40，Y50，Y60，Z40，Z50，Z60，建立包含12个方程的三领队高低配异质无人机编队协同定位非线性方程组如下整理非线性协同定位方程组如下 步骤四、求解三领队高低配编队协同定位方程组，最终得到无人机位置信息。
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百度查询： 西北工业大学 一种基于数据链测距的三领队高低配异质无人机编队三维协同定位方法
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