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申请/专利权人：厦门大学
摘要：本申请提出了一种基于人工势场法的水下编队控制方法、系统及介质，包括：S1、确定水下AUV编队的编队信息；S2、根据领航者AUV的自身位置和所述编队信息，计算所述编队队形对应的各个虚拟目标点，并向跟随者AUV发送运动状态信息，以使所述跟随者AUV跟随所述领航者AUV向对应的所述虚拟目标点移动；S3、所述水下AUV编队中的各个AUV判断是否遇到障碍物，若遇到障碍物且陷入局部极小值情况，则执行步骤S4；若遇到障碍物且陷入局部振荡情况，则执行步骤S5；S4、提供与当前AUV受到的合力方向相垂直的逃逸力；S5、在当前AUV受到来自于障碍物的斥力中引入旋转因子。本申请利用改进的人工势场法，使得AUV在遇到障碍物时可以摆脱局部极小值和局部振荡的情况，达到编队形成的任务。
主权项：1.一种基于人工势场法的水下编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、确定水下AUV编队的编队信息，所述编队信息包括期望的编队队形和领航者-跟随者的编队模式；S2、根据领航者AUV的自身位置和所述编队信息，计算所述编队队形对应的各个虚拟目标点，并向跟随者AUV发送运动状态信息，以使所述跟随者AUV跟随所述领航者AUV向对应的所述虚拟目标点移动，从而到达所述编队队形的期望位置并保持队形；S3、所述水下AUV编队中的各个AUV判断是否遇到障碍物，若遇到障碍物且陷入局部极小值情况，则执行步骤S4；若遇到障碍物且陷入局部振荡情况，则执行步骤S5；S4、提供与当前AUV受到的合力方向相垂直的逃逸力，以使当前AUV逃离所述局部极小值情况；S5、在当前AUV受到来自于障碍物的斥力Freps中引入旋转因子eiθ：其中，为引入旋转因子后的斥力，eiθ为旋转因子，θ为斥力Freps的旋转角度，ψ为斥力Freps和引力Fatt的夹角，α∈[-π,π]，β∈[-π,π]，以使当前AUV绕过障碍物做圆周运动，逃离所述局部振荡情况。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门大学 一种基于人工势场法的水下编队控制方法、系统及介质
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