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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种车辆坡度负载的计算方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取混动车辆四个轮的轮速，通过前后两个不同时刻的四个轮的轮速计算出四个轮各自的加速度；根据四个轮各自的加速度，对其进行初始滤波，得到滤波后的加速度；对一次滤波后的加速度进行二次滤波，得到二次滤波后的加速度；对二次滤波后的加速度，得到滤波后的平均加速度ａ4；根据ESP采集的纵向加速度ａ5与平均加速度ａ4计算出相应的坡道加速度ａ；根据坡道加速度ａ计算出坡度负载F。本发明能够适用于静态和动态下的坡道负载判断。

主权项：1.一种车辆坡度负载的计算方法，其特征在于：包括以下步骤：获取混动车辆四个轮的轮速，分别为vFL、vFR、vRL、vRR，其中，vFL为左前轮的轮速、vFR为右前轮的轮速、vRL为左后轮的轮速、vRR为右后轮的轮速，通过前后两个不同时刻的四个轮的轮速计算出四个轮各自的加速度，分别为a1FL、a1FR、a1RL、a1RR，其中，a1FL为左前轮的加速度、a1FR为右前轮的加速度、a1RL为左后轮的加速度、a1RR为右后轮的加速度；根据四个轮各自的加速度a1FL、a1FR、a1RL、a1RR，对其进行初始滤波，得到滤波后的加速度，分别为a2FL、a2FR、a2RL、a2RR，其中，a2FL为一次滤波后的左前轮的加速度、a2FR为一次滤波后的右前轮的加速度、a2RL为一次滤波后的左后轮的加速度、a2RR为一次滤波后的右后轮的加速度；对一次滤波后的加速度a2FL、a2FR、a2RL、a2RR进行二次滤波，得到二次滤波后的加速度，分别为a3FL、a3FR、a3RL、a3RR，其中，a3FL为二次滤波后的左前轮的加速度、a3FR为二次滤波后的右前轮的加速度、a3RL为二次滤波后的左后轮的加速度、a3RR为二次滤波后的右后轮的加速度；对二次滤波后的加速度a3FL、a3FR、a3RL、a3RR进行三次滤波处理，得到滤波后的平均加速度a4；根据ESP采集的纵向加速度a5与平均加速度a4计算出相应的坡道加速度a；根据坡道加速度a计算出坡度负载F，F＝m*g*a，其中，m为汽车整备质量、g为重力加速度；通过前后两个不同时刻的四个轮的轮速计算出四个轮各自的加速度，具体为： 其中，n表示次数，tn表示第n次采集数据的时间，tn-1表示第n-1次采集数据的时间；根据四个轮各自的加速度a1FL、a1FR、a1RL、a1RR，对其进行初始滤波，得到滤波后的加速度，分别为a2FL、a2FR、a2RL、a2RR，具体为： 对一次滤波后的加速度a2FL、a2FR、a2RL、a2RR进行二次滤波，得到二次滤波后的加速度，分别为a3FL、a3FR、a3RL、a3RR，具体为： 对二次滤波后的加速度a3FL、a3FR、a3RL、a3RR进行三次滤波处理，得到滤波后的平均加速度a4，具体为： 根据ESP采集的纵向加速度a5与平均加速度a4计算出相应的坡道加速度a，具体为：a＝a5n-a4n。

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