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申请/专利权人：株式会社斯巴鲁

摘要：本发明涉及车辆，目的在于使车辆适当停止。车辆1具有：通用踏板16，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部40，其将基于通用踏板16的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部42，其根据本车辆的速度导出预测停止距离，预测停止距离为本车辆的当前位置与在本车辆按照减速度导出部40所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部44，其导出目标停止距离，目标停止距离为本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部46，其根据预测停止距离和目标停止距离修正本车辆的减速度。

主权项：1.一种车辆，包括：通用踏板，其接受与踏入量相对应的加速操作和减速操作；减速度导出部，其将基于所述通用踏板的减速操作的本车辆的减速度导出；预测停止距离导出部，其根据所述本车辆的速度，导出预测停止距离，所述预测停止距离为所述本车辆的当前位置与在所述本车辆按照所述减速度导出部所导出的减速度行进时预测停止的预测停止位置之间的距离；目标停止距离导出部，其导出目标停止距离，所述目标停止距离为所述本车辆的当前位置与应停止的目标停止位置之间的距离；以及减速度修正部，其根据所述预测停止距离和所述目标停止距离，修正所述本车辆的减速度，其中，能够成为所述本车辆在行进方向上碰撞的主要原因的对象是特定对象，相对于所述本车辆的行进方向的所述特定对象的速度的所述本车辆的速度是所述本车辆的相对速度，预设的停止时的车间距离为设定车间距离，所述目标停止距离导出部在所述本车辆的行进方向上不存在所述特定对象时，确定所述目标停止位置，导出从所述本车辆的当前位置到所述目标停止位置为止的距离作为所述目标停止距离；在所述本车辆的行进方向上存在所述特定对象时，导出当前车间距离和所述设定车间距离之差作为所述目标停止距离，所述当前车间距离是所述本车辆与所述特定对象之间的距离，所述预测停止距离与所述目标停止距离的差为停止距离差，第一修正量图是将所述本车辆的速度、所述停止距离差和第一修正量建立关联的图，所述第一修正量图是以随着所述本车辆的速度越大，所述第一修正量越大，并且随着所述停止距离差越大，所述第一修正量越大的方式设定的图，第二修正量图是将所述本车辆的相对速度、所述停止距离差、所述设定车间距离以及第二修正量建立关联的图，所述第二修正量图是以随着所述本车辆的相对速度越大所述第二修正量越大，随着所述停止距离差越大所述第二修正量越大，并且随着所述设定车间距离越大所述第二修正量越小的方式设定的图，所述减速度修正部在所述本车辆的行进方向上不存在所述特定对象时，使用所述第一修正量图导出所述第一修正量，根据导出的所述第一修正量修正所述本车辆的减速度；在所述本车辆的行进方向上存在所述特定对象时，使用所述第二修正量图导出所述第二修正量，根据导出的所述第二修正量修正所述本车辆的减速度。

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