买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：青岛科技大学

摘要：本发明公开一种在信号交叉口处设立预停止线及预信号灯的车辆诱导驾驶模型。步骤：1配置仿真所涉及的参数车队中车辆数，车辆初始速度及位置，头车驾驶模型，仿真时长，仿真步长，仿真信号灯配时，驾驶员反应相关参数；2判断仿真时间是否超过所需仿真时长，若没有，则继续运行，若超过，则停止；3按照模型设定更新头车运动状态；4按照给定模型监测跟驰车运动状态；5判断仿真时间是否在设定的信号灯配时周期范围内，若是，则记录该时刻车队中所有车辆的实时数据，否则不进行记录；6判断是否存在未通过交叉口的跟驰车辆，若存在，则采集车辆编号，重复步骤4；若不存在，则进入下一步；7更新仿真时间并保存车辆数据。

主权项：1.在信号交叉口处设立预停止线及预信号灯的车辆诱导驾驶方法，其特征在于，包括步骤：1配置仿真所涉及的参数，包括车队中车辆数，车辆初始速度及位置，头车驾驶模型，仿真时长，仿真步长，仿真信号灯配时，驾驶员反应相关参数；仿真场景为一个交叉口东西向主干道作为开放道路场景，在距主停止线L处设立预停止线及预信号灯，车队中共有NUM辆车均匀分布在道路上，车辆编号自东向西开始依次增大，头车位于车队最东侧，编号为1；最西侧的车辆编号为NUM，车队中车辆自西向东呈跟驰状态，不考虑换道和超车行为；所建立模型表示：对于进入控制区域的头车，其状态向量xt定义为： 其中，st是车辆在t时刻与初始点的距离长度，而vt则表示车辆在t时刻的速度，车辆位置st，速度vt和加速度at之间的关系表示为： 这两个常微分方程在车辆动力学方程矢量形式中表示形式如下所示： 控制变量ut表示加速度向量，即： 为了确保车辆能够在主信号灯绿灯开始时刻到达停车线，我们对第i辆智能车的终端时间设置如下： 其中，表示车辆到达停止线处所用时间；表示自由流条件下车辆以最大限速到达停止线的行驶时间，表示第i-1辆车的终端时间；h表示车辆之间的安全车头时距，分两种情况：如果第i-1辆车是CAV，则可以通过V2I通讯获得其预测的终端时间信息；如果它是属于HV，那么就通过车头时距来进行估算，表示最接近的主信号灯绿灯开始时间，公式如下所示： 其中，与分别表示主信号灯周期c中绿灯的开始时间以及红灯的开始时间；2判断仿真时间是否超过所需仿真时长，若没有，则继续运行，若超过，则停止；3按照模型设定更新头车运动状态，更新包括头车的实时位置及速度信息；4按照给定模型监测跟驰车运动状态，更新包括旅行时间、加速度、速度以及实时位置；5判断仿真时间是否在设定的信号灯配时周期范围内，若是，则记录该仿真时间车队中所有车辆的实时数据，否则不进行记录；6判断是否存在未通过交叉口的跟驰车辆，若存在，则采集车辆编号，重复步骤4；若不存在，则进入下一步；7更新仿真时间并保存车辆数据，返回步骤2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛科技大学 一种在信号交叉口处设立预停止线及预信号灯的车辆诱导驾驶方法