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申请/专利权人：广东电网有限责任公司潮州供电局

摘要：本发明公开了一种机器人的远程控制方法及系统。该方法包括：采集机器人执行目标工作任务的实时工作数据，其中，所述机器人实时工作数据包括机器人状态数据、机器人感知数据和环境数据；基于所述机器人实时工作数据确定与机器人对应的目标工作模式，并基于所述目标工作模式远程控制机器人，其中，所述目标工作模式包括巡视工作模式、消缺处理工作模式和应急处理工作模式中的至少一种。提高了远程控制机器人的效率和准确率。

主权项：1.一种机器人的远程控制方法，其特征在于，包括：采集机器人执行目标工作任务的实时工作数据，其中，所述机器人执行目标工作任务的实时工作数据包括机器人状态数据、机器人感知数据和环境数据；基于所述机器人执行目标工作任务的实时工作数据确定与机器人对应的目标工作模式，并基于所述目标工作模式远程控制机器人，其中，所述目标工作模式包括巡视工作模式、消缺处理工作模式和应急处理工作模式中的至少一种；在所述目标工作模式为巡视工作模式的情况下，基于所述机器人执行目标工作任务的实时工作数据确定与机器人对应的目标工作模式并控制机器人执行所述目标工作模式，包括：基于机器人任务的起始点位置数据、途经点位置数据和终点位置数据构建多条初始巡视路径；针对每条初始巡视路径，基于每个障碍物距离所述初始巡视路径的距离以及所述障碍物对应的预设影响系数进行加权求和，以得到与所述初始巡视路径对应的避障成本；提取所述环境数据中的环境特征数据，其中，所述环境特征数据包括所述障碍物的位置数据和尺寸数据；基于初始巡视路径的长度、所述环境特征数据和所述避障成本确定与所述初始巡视路径的路径总成本；基于至少一条初始巡视路径及其对应的路径总成本确定目标巡视路径，远程控制所述机器人基于所述目标巡视路径执行巡视工作模式；在所述目标工作模式包括所述消缺处理工作模式的情况下，基于所述目标工作模式远程控制机器人，包括：对所述机器人感知数据进行编码处理，以得到异常特征数据，并确定与所述异常特征数据对应的异常类型，其中，所述机器人感知数据包括环境图像数据和环境声音数据；通过决策规则函数确定与所述异常类型对应的目标消缺操作，基于所述目标消缺操作，控制机器人执行消缺处理工作模式；其中，所述目标消缺操作包括自动修正策略、警报策略和生成维修任务策略中的至少一种；所述决策规则函数表示为： 其中，Scontext表示机器人当前的状态，I表示异常类型的总数量，λi表示每种所述异常类型对应的权重系数，表示异常类型i对应的处理紧急性权重，HScontext，i表示基于机器人状态和环境信息的处理难度系数，γ表示调节系数；在所述通过决策规则函数确定与所述异常类型对应的目标消缺操作之后，还包括：通过任务执行优化函数确定与所述目标消缺操作对应的目标消缺路径，并远程控制机器人基于所述目标消缺路径执行目标消缺操作；其中，所述任务执行优化函数表示为： 其中，Eenv，z表示为环境特征数据，M表示为消缺路径P中包含的路段的总数量，Z表示环境风险区域的总数量，δm表示第m个所述路段的行进成本，CtraversalPm表示穿越路径Pm所花费的时间成本，θz表示环境风险区域z的风险权重，RriskEenv，z表示基于环境特征的风险指标。

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