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申请/专利权人：北京清丰智行科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的交通标示牌三维重构方法和装置，其包括：S1，通过激光雷达、视觉传感器、惯性导航单元同时采集数据，标定激光雷达与视觉传感器的参数；S2，检测图像中交通标示牌目标的二维边界框的位置；S3，将每一检测结果设为一个离散点，按时间顺序遍历所有离散点，相邻两离散点的时间差分值在预设范围的第一离散点置入同一个检测区间，获得若干检测区间，将每一个检测区间中含有某一类交通标示牌的边界框面积最大的第一离散点，作为该类交通标示牌的目标；S4，对交通的目标点云增强、筛选，获得交通标示牌的目标点云；S5，对交通标示牌的目标三维重构。本发明能够较大程度降低人工作业量，提高高精度地图的生产效率。
主权项：1.一种基于多传感器融合的交通标示牌三维重构方法，其特征在于，包括：步骤S1，通过激光雷达、视觉传感器、惯性导航单元同时采集数据，标定激光雷达与视觉传感器的参数；将激光雷达采集到的点云、视觉传感器采集到的图像、与IMU采集到的车辆状态信息进行时间对齐处理，以获取交通标示牌在同一时刻的点云、图像信息和车辆状态信息，车辆状态信息包括相对于全局地图坐标原点的偏移量、高斯坐标、俯仰角和海拔高，用于计算从车辆坐标系到全局地图坐标下的变换矩阵，进而得到最终需要的全局地图坐标；标定的传感器参数包括视觉传感器的内参、外参、和分辨率，相机模型，以及激光雷达的外参；步骤S2，检测交通标示牌目标的种类和视觉传感器采集到的图像中交通标示牌目标对应的二维边界框的位置；步骤S3，将步骤S2输出的每一个检测结果设为一个离散点，该离散点包含交通标示牌的类别、边界框及相应的时间戳，按时间顺序遍历所有离散点，相邻两个离散点的时间差分值在预设范围内的第一离散点置入同一个检测区间，由此获得若干检测区间，将每一个检测区间中含有某一类交通标示牌的边界框面积最大的第一离散点，作为该类交通标示牌的目标；步骤S4，对步骤S3获得的交通的目标点云进行增强，对交通标示牌目标的点云进行筛选，获得交通标示牌的目标的点云；步骤S5，对交通标示牌的目标进行三维重构。
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百度查询： 北京清丰智行科技有限公司 一种基于多传感器融合的交通标示牌三维重构方法和装置
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