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申请/专利权人：贵阳信息技术研究院

摘要：本发明公开了一种基于车路协同的狭窄弯道通行控制系统及方法，包括设置在弯道的路侧单元和安装在各个车辆上的车载单元。路侧单元通过感知模块和V2X模块获取弯道及附近道路车辆信息，结合地图模块存储的静态高精度地图，通过边缘计算模块生成反映路况信息的动态高精度地图，控制模块根据路况信息及预设的弯道通行规则制定各车辆的通行策略并通过V2X模块发送给车载单元。车载单元为车辆驾驶员提供驾驶辅助信息和指令，引导车辆安全、迅速地通过弯道。本发明能在较大范围内获取弯道区域及附近道路路况，以安全、高效、节能减排为原则制定各车辆的通行策略，通过提示建议车速，减少车辆让行等待时间，有效提高道路通行效率。

主权项：1.一种基于车路协同的狭窄弯道通行控制系统，包括设置在弯道的路侧单元和安装在各个车辆上的车载单元，其特征在于:路侧单元包括感知模块、路侧通信模块、地图模块、边缘计算模块、路侧控制模块和信息指示灯，车载单元包括定位模块、车载通信模块、人机模块和车载控制模块；感知模块用于识别弯道区域的路况信息，包括无车载单元车辆的状态信息获取；路侧通信模块和车载通信模块实现通讯，路侧通信模块发出提示信息和控制指令，车载通信模块发出车辆信息；地图模块存储道路弯道区域及附近路段的高精度地图；边缘计算模块对感知模块获取的数据以及路侧通信模块获取的车辆数据进行融合处理，实现对弯道及附近路段车辆信息的提取，结合地图模块存储的高精度地图，构建动态高精度地图以反映实时路况；路侧控制模块根据边缘计算单元提供的实时路况信息，结合预设通行规则计算最优通行策略，并向各车辆发送控制指令和提示信息，引导车辆通行；预设的弯道通行规则包括：1）最先到达弯道区域的车辆优先通行;2）单车让行车队；3）小车让行大车，根据路侧设备感知判断车辆大小或根据车辆发送的VIN码查询车辆的注册信息获取车辆大小；4）下坡车辆让行上坡车辆；5）当上下行车辆均为车队时，依据上下行车队的长度确定通行次序，长度大的车队优先通行，车队长度通过车队头车位置和车队尾车位置计算;首先计算出各个车辆到达弯道区域的到达序列，然后检测是否存在车队以及车队的长度，最后根据所述通行规则作出车辆车队通行次序安排；信号指示灯受路侧控制模块控制，用于实现对未安装车载单元的车辆在弯道区域通行的控制；定位模块实现对车辆位置、速度、行进方向等信息的获取；人机模块将路侧单元发送的提示信息及控制指令以图像或语音的方式输出给驾驶员；车载控制模块从定位模块获取车辆位置、速度、行进方向等信息，并通过车载通信模块发送给路侧单元；从车载通信模块获取提示信息及控制指令并通过人机模块输出。

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