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申请/专利权人：合肥工业大学

摘要：本发明公开了一种网联环境下弯道交通安全判别及调控方法，包括：1、计算后车跟驰路径；2、计算两车碰撞时间；3、计算碰撞时间变化率；4、结合碰撞时间以及碰撞时间变化率进行交通安全判别；5、考虑前后车安全风险进行调控；6、循环上述步骤，直到控制时长结束。本发明能在弯道路段车辆运行时准确地进行交通安全判别，实时发掘潜在的交通事故，从而能降低车辆在弯道行驶时的行车风险，并能提高车辆在弯道的运行效率和安全性。

主权项：1.一种网联环境下的弯道交通安全判别及调控方法，其特征在于，所述网联环境下的机动车均为网联自动驾驶车辆；所述网联环境下网联自动驾驶车辆行驶的道路为单向通行的弯道路段；所述弯道交通安全判别及调控方法包括以下步骤：步骤1、定义弯道路段上行驶的目标车辆记为车辆2，车辆2后方的第一辆车记为车辆1，车辆2前方的前两辆车按与车辆2的距离由近及远分别记为车辆3和车辆4；以弯道路段起始线与道路中心线交点为原点，以弯道路段上游直行路段车辆的行驶方向为x轴正方向，以垂直于x轴且指向弯道内侧方向为y轴的正方向，建立平面直角坐标系；利用路侧智能交通设备采集t时刻车辆m的速度加速度航向角位置横坐标和位置纵坐标其中，m＝1，2，3，4；令Δt为更新时间间隔；步骤2、规划车辆j的跟驰路径，其中，j＝1，2，3；步骤2.1、利用式1构建车辆j的跟驰路径函数； 式1中，xj和yj分别表示车辆j的位置横坐标和位置纵坐标，aj，bj，cj，dj分别表示第j辆车跟驰路径函数中的四个参数；步骤2.2、利用式2求解式1中的四个参数； 式2中，和分别表示t时刻车辆j的位置横坐标和位置纵坐标，和分别表示t时刻车辆j+1的位置横坐标和位置纵坐标，和分别表示t时刻车辆j和车辆j+1的航向角；步骤3、计算t时刻车辆j与车辆j+1的碰撞时间步骤4、计算t时刻车辆2与车辆3之间的碰撞时间变化率步骤5、若满足式9，则表示t时刻车辆2与车辆3处于安全行车状态，并进入步骤10；否则，进入步骤6； 步骤6、若且则表示t时刻车辆2与车辆3处于低风险行车状态，并向车辆2与车辆3发出行车安全提醒后，进入步骤10；若且则表示t时刻车辆2与车辆3处于中风险行车状态，并向车辆2与车辆3发出行车安全警告后，进入步骤10；若且则表示t时刻车辆2与车辆3处于高风险行车状态，并向车辆2与车辆3发出行车安全警告后，进入步骤7；步骤7、判断是否成立，若成立，则进入步骤8；否则，进入步骤9；步骤8、对车辆3后方车辆进行速度调控后，进入步骤10；步骤9、对车辆2前方车辆进行速度调控后，进入步骤10；步骤10、将t+Δt赋值给t，判断t≥T是否成立，若成立，则结束调控流程；否则，返回步骤2顺序执行，T表示总调控时长。

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