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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明涉及假肢技术领域，特别涉及一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢。包括前臂部分、穿戴接受腔、智能灵巧手、关节屈伸机构及控制系统，其中穿戴接受腔的下端设有肘关节，肘关节处设有肌电传感器和拉伸传感器，前臂部分的两端与肘关节和智能灵巧手连接；关节屈伸机构设置于前臂部分内，且与穿戴接受腔连接，关节屈伸机构用于实现肘关节的屈伸运动；控制系统用于接收肌电传感器和拉伸传感器分别输出的多点肌电信号和肘关节运动信息，且控制关节屈伸机构和智能灵巧手动作。本发明适用于前臂残肢长度较短的残疾人，通过混合使用者自身的肌电信号与肘关节运动引起的拉伸传感器信号变化，判断其运动意图，辅助其实现智能假肢手部与肘部的动作。

主权项：1.一种包含肘关节的可穿戴前臂智能假肢，其特征在于，包括：穿戴接受腔（2），穿戴接受腔（2）的下端设有肘关节，肘关节处设有肌电传感器（12）和拉伸传感器（13），肌电传感器（12）用于采集使用者残肢处的多点肌电信号且输出，拉伸传感器（13）用于采集使用者自身的肘关节运动信息且输出；前臂部分（1），前臂部分（1）的两端分别与肘关节和智能灵巧手（3）连接；关节屈伸机构，设置于前臂部分（1）内，且与穿戴接受腔（2）连接，关节屈伸机构用于实现肘关节的屈伸运动；控制系统，用于接收肌电传感器（12）和拉伸传感器（13）分别输出的多点肌电信号和肘关节运动信息，且控制关节屈伸机构和智能灵巧手（3）动作；所述穿戴接受腔（2）包括穿戴接受腔支撑端（10）和穿戴接受腔活动端（11），穿戴接受腔支撑端（10）和穿戴接受腔活动端（11）转动连接形成所述肘关节；穿戴接受腔活动端（11）与所述前臂部分（1）的后端连接；所述肌电传感器（12）安装在穿戴接受腔活动端（11）的内侧，所述拉伸传感器（13）两端嵌于穿戴接受腔支撑端（10）和穿戴接受腔活动端（11）的下侧；所述关节屈伸机构包括连接杆（4）、齿轮组（5）及无刷电机（6），其中无刷电机（6）的输出端与齿轮组（5）的输入端连接，连接杆（4）的一端与齿轮组（5）的输出端连接，连接杆（4）的另一端与所述穿戴接受腔支撑端（10）连接；所述前臂部分（1）的前端设有转接环（9），所述智能灵巧手（3）安装在转接环（9）上。

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