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申请/专利权人：东莞东聚电子电讯制品有限公司

摘要：本发明公开一种三相机模组的主动对准设备，其包括相互匹配安装以组装第一、第二、第三相机模组的手动式六轴精密调整装置和第一、第二自动式六轴精密调整装置；手动式六轴精密调整装置包括第一基座、安装于第一基座上的XY轴手动调节滑台、安装于XY轴手动调节滑台上的Z轴手动微调机构、安装于Z轴手动微调机构上的第一角度手动调节机构、安装于第一角度手动调节机构上的第一倾斜座、安装于第一倾斜座上并相对水平面倾斜的第二角度手动调节机构、安装于第二角度手动调节机构上的第二倾斜座、安装于第二倾斜座上并相对水平面垂直的第三角度手动调节机构以及安装于第三角度手动调节机构上端的第一治具，该第一治具中定位有所述的第一相机模组。

主权项：1.一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于：其包括用于装载第一相机模组（101）的手动式六轴精密调整装置（1）、安装于手动式六轴精密调整装置（1）旁侧并用于将第二相机模组（201）相对第一相机模组（101）对准后再安装于第一相机模组（101）上的第一自动式六轴精密调整装置（2）以及安装于第一自动式六轴精密调整装置（2）旁侧并用于将第三相机模组（301）相对第一相机模组（101）对准后再安装于第一相机模组（101）上的第二自动式六轴精密调整装置（3）；工作时，先采用人工手动调节手动式六轴精密调整装置（1），以调节六轴方向的自由度位置，再采用第一、第二自动式六轴精密调整装置这两个六轴全自动高精密调整平台，实现空间双六个自由度的自动实时调整，以此达到对三组相机模组进行对准定位组装；所述手动式六轴精密调整装置（1）包括第一基座（11）、安装于第一基座（11）上的XY轴手动调节滑台（12）、安装于XY轴手动调节滑台（12）上的Z轴手动微调机构（13）、安装于Z轴手动微调机构（13）上的第一角度手动调节机构（14）、安装于第一角度手动调节机构（14）上的第一倾斜座（15）、安装于第一倾斜座（15）上并相对水平面倾斜的第二角度手动调节机构（16）、安装于第二角度手动调节机构（16）上的第二倾斜座（17）、安装于第二倾斜座（17）上并相对水平面垂直的第三角度手动调节机构（18）以及安装于第三角度手动调节机构（18）上端的第一治具（19），该第一治具（19）中定位有所述的第一相机模组（101）；所述第一角度手动调节机构（14）包括第一弧形滑轨座（141）以及安装于第一弧形滑轨座（141）上的第一弧形导向座（142）以及安装于该第一弧形导向座（142）外侧的驱动块（143）、安装于第一弧形滑轨座（141）外侧并用于驱动该驱动块（143）的第一调节杆（144）；其中，所述第一弧形滑轨座（141）安装于所述Z轴手动微调机构（13）上；该第一弧形滑轨座（141）上成型有第一弧形凹面（1411），且该第一弧形凹面（1411）上成型有第一弧形凹轨（1412）；所述第一弧形导向座（142）下端设置成第一弧形凸面，且该第一弧形凸面上设置有第一滑槽（1421），该第一滑槽（1421）套设于第一弧形凹轨（1412）上，且弧形凸面与第一弧形凹面（1411）对接；所述第一弧形滑轨座（141）相对该第一调节杆（144）的另一侧面设置有辅助导向板（1413），该辅助导向板（1413）上设置有弧形滑槽（1414）；所述第一弧形导向座（142）外侧设置有导向杆（1422），该导向杆（1422）穿设于弧形滑槽（1414）中；所述第二角度手动调节机构（16）相对水平面倾斜45-60°；所述第二角度手动调节机构（16）及第三角度手动调节机构（18）的结构均与第一角度手动调节机构（14）的结构相同。

全文数据：一种三相机模组的主动对准设备技术领域：[0001]本发明涉及相机模组对准组装技术领域，特指一种三相机模组的主动对准设备。背景技术：[0002]三摄像头组装行业上是没有现成的设备，当下有的只是双摄像头简易型的三坐标平台，无法实现三摄像头组配、无法智能自动调整、无法对另外3个旋转自由度同步调整，组配公差很大，效率很低，无法满足高品质的需求。[0003]有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。发明内容：[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种三相机模组的主动对准设备。[0005]为了解决上述技术问题，本发明采用了下述技术方案:该三相机模组的主动对准设备，其特征在于:其包括用于装载第一相机模组的手动式六轴精密调整装置、安装于手动式六轴精密调整装置旁侧并用于将第二相机模组相对第一相机模组对准后再安装于第一相机模组上的第一自动式六轴精密调整装置以及安装于第一自动式六轴精密调整装置旁侧并用于将第三相机模组相对第一相机模组对准后再安装于第一相机模组上的第二自动式六轴精密调整装置;所述手动式六轴精密调整装置包括第一基座、安装于第一基座上的XY轴手动调节滑台、安装于XY轴手动调节滑台上的Z轴手动微调机构、安装于Z轴手动微调机构上的第一角度手动调节机构、安装于第一角度手动调节机构上的第一倾斜座、安装于第一倾斜座上并相对水平面倾斜的第二角度手动调节机构、安装于第二角度手动调节机构上的第二倾斜座、安装于第二倾斜座上并相对水平面垂直的第三角度手动调节机构以及安装于第三角度手动调节机构上端的第一治具，该第一治具中定位有所述的第一相机模组。[0006]进一步而言，上述技术方案中，所述第一角度手动调节机构驱动第一倾斜座在X轴方向前后旋转摆动;所述第二角度手动调节机构驱动第二倾斜座在倾斜面沿Y轴方向左右旋转摆;所述第三角度手动调节机构驱动第一治具在Z轴方向上下旋转摆动。[0007]进一步而言，上述技术方案中，所述第一角度手动调节机构包括第一弧形滑轨座以及安装于第一弧形滑轨座上的第一弧形导向座以及安装于该第一弧形导向座外侧的驱动块、安装于第一弧形滑轨座外侧并用于驱动该驱动块的第一调节杆;其中，所述第一弧形滑轨座安装于所述Z轴手动微调机构上;该第一弧形滑轨座上成型有第一弧形凹面，且该第一弧形凹面上成型有第一弧形凹轨;所述第一弧形导向座下端设置成第一弧形凸面，且该第一弧形凸面上设置有第一滑槽，该第一滑槽套设于第一弧形凹轨上，且弧形凸面与第一弧形凹面对接。[0008]进一步而言，上述技术方案中，所述第一弧形滑轨座相对该第一调节杆的另一侧面设置有辅助导向板，该辅助导向板上设置有弧形滑槽;所述第一弧形导向座外侧设置有导向杆，该导向杆穿设于弧形滑槽中。[0009]进一步而言，上述技术方案中，所述第二角度手动调节机构相对水平面倾斜45-6〇。；所述第二角度手动调节机构及第三角度手动调节机构的结构均与第一角度手动灿下机构的结构相同。[0010]进一步而言，上述技术方案中，所述第一自动式六轴精密调整装置包括有第一x轴电动直线驱动机构、安装于第一X轴电动直线驱动机构上的第一Y轴电动直线驱动机构、安装于第一Y轴电动直线驱动机构上的立板、安装于立板上的第一Z轴电动直线驱动机构、安装于第一Z轴电动直线驱动机构上的第一电动旋转机构、安装于第一电动旋转机构上的第一角度电动调节机构以及安装于第一角度电动调节机构上的第一夹持机构，该第一夹持机构中夹持有所述的第二相机模组。[0011]进一步而言，上述技术方案中，所述第一角度电动调节机构包括有固定于所述第一电动旋转机构上的第二弧形滑轨座以及安装于第二弧形滑轨座上的第二弧形导向座以及安装于该第二弧形滑轨座外侧并用于驱动该第二弧形导向座相对第二弧形滑轨座旋转的第二中空旋转马达，其中，该第二弧形滑轨座上成型有第二弧形凹面，且该第二弧形凹面上成型有第二弧形凹轨;所述第二弧形导向座下端设置成第二弧形凸面，且该弧形凸面上设置有第二滑槽，该第二滑槽套设于第二弧形凹轨上，且弧形凸面与第二弧形凹面对接。[0012]进一步而言，上述技术方案中，所述第二自动式六轴精密调整装置包括第二基座、安装于第二基座上的第二X轴电动直线驱动机构、安装于第二X轴电动直线驱动机构上的第二Y轴电动直线驱动机构、安装于第二Y轴电动直线驱动机构上的第三x轴电动直线驱动机构、安装于第三X轴电动直线驱动机构上的第二角度电动调节机构、安装于第二角度电动调节机构上的第三倾斜座、安装于第三倾斜座上并相对水平面倾斜的第三角度电动调节机构、安装于第三角度电动调节机构上的第四倾斜座、安装于第四倾斜座上的第四角度电动调节机构以及安装于第四角度电动调节机构上的第二夹持机构，该第二夹持机构中夹持有所述的第三相机模组。[0013]进一步而言，上述技术方案中，所述第二、第三、第四角度电动调节机构的结构均与所述第一角度电动调节机构的结构相同。[0014]进一步而言，上述技术方案中，所述第四角度电动调节机构相对水平面倾斜60-80°;所述第二角度电动调节机构驱动第三倾斜座在Y轴方向前后旋转摆动;所述第三角度电动调节机构驱动第四倾斜座在倾斜面沿X轴方向左右旋转摆;所述第四角度电动调节机构驱动第二夹持机构在Z轴方向前后旋转摆动。[0015]采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比较具有如下有益效果:本发明先采用人工手动调节手动式六轴精密调整装置，以调节六轴方向的自由度位置，再采用第一、第二自动式六轴精密调整装置这两个六轴全自动高精密调整平台，实现空间双六个自由度的自动实时调整，以此达到对三组相机模组进行对准定位组装，即可实现三摄像头组配、智能自动调整、并可对多个旋转自由度同步调整，组配公差很小，效率很高，满足高品质的生产需求，令本发明具有极强的市场竞争力。附图说明：[0016]图1是本发明的立体图；[0017]图2是本发明中手动式六轴精密调整装置的立体图；[0018]图3是本发明中第一自动式六轴精密调整装置的立体图；[0019]图4是本发明中第二自动式六轴精密调整装置的立体图；[0020]图5是本发明中第一角度手动调节机构的立体图；’[0021]图6是本发明中第一角度手动调节机构另一视角的立体图；[0022]图7是本发明中第一角度手动调节机构的立体分解图；’[0023]图8是本发明中第一角度电动调节机构的立体图；[0024]图9是本发明中第一角度电动调节机构的立体分解图；[0025]图10是本发明中第二弧形导向座的立体图。具体实施方式：[0026]下面结合具体实施例和附图对本发明进一步说明。[0027]见图1-10所示，为一种三相机模组的主动对准设备，其包括用于装载第一相机模组101的手动式六轴精密调整装置1、安装于手动式六轴精密调整装置丨旁侧并用于将第二相机模组201相对第一相机模组101对准后再安装于第一相机模组1〇1上的第一自动式六轴精密调整装置2以及安装于第一自动式六轴精密调整装置2旁侧并用于将第三相机模组3〇1相对第一相机模组101对准后再安装于第一相机模组101上的第二自动式六轴精密调整装置3。本发明先采用人工手动调节手动式六轴精密调整装置丨，以调节六轴方向的自由度位置，再采用第一、第二自动式六轴精密调整装置这两个六轴全自动高精密调整平台，实现空间双六个自由度的自动实时调整，以此达到对三组相机模组进行对准定位组装，即可实现三摄像头组配、智能自动调整、并可对多个旋转自由度同步调整，组配公差很小，效率很高，满足高品质的生产需求，令本发明具有极强的市场竞争力。[0028]所述手动式六轴精密调整装置1包括第一基座11、安装于第一基座丨丨上的XY轴手动调节滑台12、安装于XY轴手动调节滑台12上的Z轴手动微调机构13、安装于Z轴手动微调机构13上的第一角度手动调节机构14、安装于第一角度手动调节机构14上的第一倾斜座I5、安装于第一倾斜座15上并相对水平面倾斜的第二角度手动调节机构16、安装于第二角度手动调节机构I6上的第二倾斜座17、安装于第二倾斜座17上并相对水平面垂直的第三角度手动调节机构1S以及安装于第三角度手动调节机构18上端的第一治具19,该第一治具19中定位有所述的第一相机模组101。其中，XY轴手动调节滑台12用于驱动Z轴手动微调机构13在X、Y轴方向直线运行，该Z轴手动微调机构13用于驱动该第一角度手动调节机构14在Z轴方向直线运动;所述第一角度手动调节机构14驱动第一倾斜座15在X轴方向前后旋转摆动;所述第二角度手动调节机构16驱动第二倾斜座17在倾斜面沿Y轴方向左右旋转摆;所述第三角度手动调节机构18驱动第一治具19在Z轴方向上下旋转摆动，以此实现六轴方向调整，其调整精度极高。[0029]所述第一角度手动调节机构14包括第一弧形滑轨座141以及安装于第一弧形滑轨座141上的第一弧形导向座142以及安装于该第一弧形导向座142外侧的驱动块143、安装于第一弧形滑轨座141外侧并用于驱动该驱动块143的第一调节杆144;其中，所述第一弧形滑轨座141安装于所述Z轴手动微调机构13上;该第一弧形滑轨座141上成型有第一弧形凹面1411，且该第一弧形凹面1411上成型有第一弧形凹轨1412;所述第一弧形导向座142下端设置成第一弧形凸面，且该第一弧形凸面上设置有第一滑槽1421，该第一滑槽1421套设于第一弧形凹轨1412上，且弧形凸面与第一弧形凹面1411对接。与之对应的，所述第一弧形滑轨座141相对该第一调节杆144的另一侧面设置有辅助导向板1413,该辅助导向板1413上设置有弧形滑槽1414;所述第一弧形导向座142外侧设置有导向杆1422,该导向杆1422穿设于弧形滑槽1414中。此结构的第一角度手动调节机构驱动旋转角度范围相对较小，以此保证角度调节工作的精度、稳定性及顺畅性。[0030]所述第二角度手动调节机构16相对水平面倾斜45-60°，以此可更好的调节角度，满足调整要求;所述第二角度手动调节机构16及第三角度手动调节机构18的结构均与第一角度手动调节机构14的结构相同，在此不再——赘述。[0031]所述第一自动式六轴精密调整装置2包括有第一X轴电动直线驱动机构21、安装于第一X轴电动直线驱动机构21上的第一Y轴电动直线驱动机构22、安装于第一Y轴电动直线驱动机构22上的立板23、安装于立板23上的第一Z轴电动直线驱动机构24、安装于第一Z轴电动直线驱动机构24上的第一电动旋转机构25、安装于第一电动旋转机构25上的第一角度电动调节机构26以及安装于第一角度电动调节机构26上的第一夹持机构27,该第一夹持机构27中夹持有所述的第二相机模组201。[0032]所述第一X轴电动直线驱动机构21用于调节第一Y轴电动直线驱动机构在X轴方向直线运动;所述第一Y轴电动直线驱动机构用于驱动立板23在Y轴方向直线运动;所述第一Z轴电动直线驱动机构24用于驱动该第一电动旋转机构25在Z轴方向直线运动;所述第一电动旋转机构25用于调节第一角度电动调节机构26在水平方向旋转;所述第一角度电动调节机构26用于调节第一夹持机构27在X轴方向前后旋转摆动。[0033]所述第一角度电动调节机构26包括有固定于所述第一电动旋转机构25上的第二弧形滑轨座261以及安装于第二弧形滑轨座261上的第二弧形导向座262以及安装于该第二弧形滑轨座261外侧并用于驱动该第二弧形导向座262相对第二弧形滑轨座261旋转的第二中空旋转马达263,其中，该第二弧形滑轨座261上成型有第二弧形凹面2611，且该第二弧形凹面2611上成型有第二弧形凹轨2612;所述第二弧形导向座262下端设置成第二弧形凸面，且该弧形凸面上设置有第二滑槽2621，该第二滑槽2621套设于第二弧形凹轨2612上，且弧形凸面与第二弧形凹面2611对接，此结构的第一角度电动调节机构驱动旋转角度范围相对较小，以此保证角度调节工作的精度、稳定性及顺畅性。[0034]所述第二弧形滑轨座261外侧设置有第一旋转摆动角度检测器264;所述第二弧形导向座262外侧设置有与该第一旋转摆动角度检测器264适配的第一感应片265，以此用于检测第二弧形导向座2似相对第二弧形滑轨座2价旋转的角度，保证控制的稳定性。[0035]所述第二自动式六轴精密调整装置3包括第二基座31、安装于第二基座31上的第二X轴电动直线驱动机构32、安装于第二X轴电动直线驱动机构32上的第二Y轴电动直线驱动机构33、安装于第二Y轴电动直线驱动机构33上的第三X轴电动直线驱动机构34、安装于第三X轴电动直线驱动机构34上的第二角度电动调节机构35、安装于第二角度电动调节机构35上的第三倾斜座36、安装于第三倾斜座36上并相对水平面倾斜的第三角度电动调节机构37、安装于第三角度电动调节机构37上的第四倾斜座38、安装于第四倾斜座38上的第四角度电动调节机构39以及安装于第四角度电动调节机构39上的第二夹持机构3〇,该第二夹持机构30中夹持有所述的第三相机模组3〇1。[0036]所述第二X轴电动直线驱动机构32用于控制第二Y轴电动直线驱动机构33在X轴方向直线运动;所述第二Y轴电动直线驱动机构33用于驱动第三X轴电动直线驱动机构糾在Y轴方向直线运动;所述第三X轴电动直线驱动机构34用于驱动第二角度电动调节机构35在X轴方向直线运动;所述第二角度电动调节机构35驱动第三倾斜座36在Y轴方向前后旋转摆动;所述第三角度电动调节机构37驱动第四倾斜座38在倾斜面沿X轴方向左右旋转摆;所述第四角度电动调节机构39驱动第二夹持机构3〇在Z轴方向前后旋转摆动。[0037]所述第二、第三、第四角度电动调节机构39的结构均与所述第一角度电动调节机构26的结构相同。所述第四角度电动调节机构39相对水平面倾斜60-80°。[0038]综上所述，本发明先采用人工手动调节手动式六轴精密调整装置1，以调节六轴方向的自由度位置，再采用第一、第二自动式六轴精密调整装置这两个六轴全自动高精密调整平台，实现空间双六个自由度的自动实时调整，以此达到对三组相机模组进行对准定位组装，即可实现三摄像头组配、智能自动调整、并可对多个旋转自由度同步调整，组配公差很小，效率很高，满足尚品质的生广需求，令本发明具有极强的市场竞争力。[0039]当然，以上所述仅为本发明的具体实施例而己，并非来限制本发明实施范围，凡依本发明申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本发明申请专利范围内。

权利要求：1.一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:其包括用于装载第一相机模组（101的手动式六轴精密调整装置（1、安装于手动式六轴精密调整装置1旁侧并用于将第二相机模组201相对第一相机模组101对准后再安装于第一相机模组（101上的第一自动式六轴精密调整装置2以及安装于第一自动式六轴精密调整装置2旁侧并用于将第三相机模组301相对第一相机模组（101对准后再安装于第一相机模组（101上的第二自动式六轴精密调整装置⑶；所述手动式六轴精密调整装置（1包括第一基座（11、安装于第一基座（11上的XY轴手动调节滑台（12、安装于XY轴手动调节滑台（12上的Z轴手动微调机构（13、安装于Z轴手动微调机构（13上的第一角度手动调节机构（14、安装于第一角度手动调节机构（14上的第一倾斜座15、安装于第一倾斜座15上并相对水平面倾斜的第二角度手动调节机构16、安装于第二角度手动调节机构（16上的第二倾斜座（17、安装于第二倾斜座（17上并相对水平面垂直的第三角度手动调节机构（18以及安装于第三角度手动调节机构（18上端的第一治具19，该第一治具（19中定位有所述的第一相机模组101。2.根据权利要求1所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第一角度手动调节机构（14驱动第一倾斜座（15在X轴方向前后旋转摆动;所述第二角度手动调节机构（16驱动第二倾斜座（17在倾斜面沿Y轴方向左右旋转摆;所述第三角度手动调节机构（18驱动第一治具19在Z轴方向上下旋转摆动。3.根据权利要求1所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第一角度手动调节机构（14包括第一弧形滑轨座（141以及安装于第一弧形滑轨座（141上的第一弧形导向座（142以及安装于该第一弧形导向座（142外侧的驱动块143、安装于第一弧形滑轨座（141外侧并用于驱动该驱动块（143的第一调节杆144;其中，所述第一弧形滑轨座（141安装于所述Z轴手动微调机构（13上;该第一弧形滑轨座（141上成型有第一弧形凹面（1411，且该第一弧形凹面（1411上成型有第一弧形凹轨（1412;所述第一弧形导向座（142下端设置成第一弧形凸面，且该第一弧形凸面上设置有第一滑槽1421，该第一滑槽1421套设于第一弧形凹轨1412上，且弧形凸面与第一弧形凹面1411对接。4.根据权利要求3所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第一弧形滑轨座141相对该第一调节杆144的另一侧面设置有辅助导向板（1413，该辅助导向板1413上设置有弧形滑槽（1414;所述第一弧形导向座（142外侧设置有导向杆（1422，该导向杆（1422穿设于弧形滑槽1414中。5.根据权利要求4所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第二角度手动调节机构（16相对水平面倾斜45_6〇。;所述第二角度手动调节机构（16及第三角度手动调节机构18的结构均与第一角度手动调节机构（14的结构相同。6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第一自动式六轴精密调整装置2包括有第一X轴电动直线驱动机构21、安装于第一X轴电动直线驱动机构21上的第一Y轴电动直线驱动机构22、安装于第一Y轴电动直线驱动机构22上的立板23、安装于立板23上的第一Z轴电动直线驱动机构24、安装于第一Z轴电动直线驱动机构24上的第一电动旋转机构25、安装于第一电动旋转机构25上的第一角度电动调节机构26以及安装于第一角度电动调节机构26上的第一夹持机构27，该第一夹持机构27中夹持有所述的第二相机模组201。7.根据权利要求6所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第一角度电动调节机构26包括有固定于所述第一电动旋转机构25上的第二弧形滑轨座261以及安装于第二弧形滑轨座261上的第二弧形导向座262以及安装于该第二弧开^滑轨座261外侧并用于驱动该第二弧形导向座262相对第二弧形滑轨座261旋转的第二f空旋转马达263，其中，该第二弧形滑轨座261上成型有第二弧形凹面2611，且该第二弧形凹面2611上成型有第二弧形凹轨2612;所述第二弧形导向座26¾下端设置成第一弧形凸面，且该弧形凸面上设置有第二滑槽2621，该第二滑槽2621套设于第二弧形凹轨2612上，且弧形凸面与第二弧形凹面2611对接。咖一一8.根据权利要求7所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第二自动式六轴精密调整装置3包括第二基座31、安装于第二基座31上的第二X轴电动直线驱动机构32、安装于第二X轴电动直线驱动机构32上的第二Y轴电动直线驱动机构3^、安装于第二Y轴电动直线驱动机构33上的第三X轴电动直线驱动机构34、安装于第三X轴电动直线驱动机构34上的第二角度电动调节机构35、安装于第二角度电动调节机构35上的第三倾斜座36、安装于第三倾斜座36上并相对水平面倾斜的第三角度电动调节机构37、安装于第三角度电动调节机构37上的第四倾斜座38、安装于第四倾斜座38上的第四角度电动调节机构39以及安装于第四角度电动调节机构⑽上的第二夹持机构30，该第二夹持机构30中夹持有所述的第三相机模组301。9.根据权利要求8所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第二、第三、第四角度电动调节机构39的结构均与所述第一角度电动调节机构26的结构相同。10.根据权利要求8所述的一种三相机模组的主动对准设备，其特征在于:所述第四角度电动调节机构39相对水平面倾斜60-80°;所述第二角度电动调节机构35驱动第三倾斜座36在Y轴方向前后旋转摆动;所述第三角度电动调节机构（37驱动第四倾斜座38在倾斜面沿X轴方向左右旋转摆;所述第四角度电动调节机构39驱动第二夹持机构30在Z轴方向前后旋转摆动。

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