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申请/专利权人：莱卡地球系统技术有限公司

摘要：本发明涉及用于IMU安装对准的校准例程。一种包括程序代码的计算机程序产品，代码被配置用于校准施工车辆上的一组惯性测量单元IMU的安装对准，一组IMU包括至少两个IMU，每个安装在车辆的不同部分上，并提供用于该一组IMU的安装对准的至少部分自动执行的校准例程，对于校准例程，限定如下：将由IMU执行N次校准测量的序列，且对于每个第I次测量，将采用车辆1的第I个姿态，在校准例程的过程中执行：在采用第I个姿态之后，通过针对第I次测量特别预限定的触发事件的开始来启动该第I次测量，N次校准测量至少包括一组IMU的加速度传感器的加速度值，并基于N次校准测量来确定或更新与IMU的相应安装对准有关的校准数据。

主权项：1.一种包括程序代码的计算机程序产品，其中，所述程序代码·被配置用于校准施工车辆1上的一组惯性测量单元IMU的安装对准，所述施工车辆1特别是推土机、挖掘机、自动平地机、驱动装载机、滑移装载机或紧凑型履带装载机类型，其中，所述一组IMU包括至少两个IMU，所述至少两个IMU中的各个IMU安装在所述施工车辆1的不同部分3、6、7上，并且·为所述施工车辆1上的所述一组IMU的安装对准提供至少部分自动执行的校准例程，其特征在于，对于所述校准例程，限定如下：·将由所述一组IMU执行N次校准测量的序列，其中N大于或等于3，以及·对于所述N次校准测量中的每个第I次校准测量，其中I连续地从1到N，将采用所述施工车辆的第I个姿态，其中，对于所述第I个姿态中的第一姿态11，ο所述施工车辆1将在第一位置12处的基本水平的地面2上与第一方向对准地停止，并且ο将采用所述施工车辆1的所述不同部分3、6、7相对于彼此的第一位置，其中，所述一组IMU的第一对准由所述施工车辆1的所述不同部分3、6、7相对于彼此的该第一位置限定，其中，对于所述第I个姿态中的第二姿态15，ο所述施工车辆1将在第二方向上对准，其中，所述第一方向和所述第二方向彼此旋转基本上180°，ο在所述第二方向上对准的所述施工车辆1将在第二位置16处停止，所述第一位置12和所述第二位置16基本上接近并且具有基本上相等的倾度，并且ο将采用所述施工车辆1的所述不同部分3、6、7相对于彼此的所述第一位置，其中，对于所述第I个姿态中的第三姿态14、17，ο所述施工车辆1必须保持■在所述第一方向上对准，特别是在所述第一位置12处对准，或者■在所述第二方向上对准，特别是在所述第二位置16处对准，并且ο将采用所述施工车辆1的所述不同部分3、6、7相对于彼此的第二位置，其中，所述一组IMU的第二对准由所述施工车辆1的所述不同部分3、6、7相对于彼此的该第二位置限定，其中，在所述校准例程的过程中执行以下操作：·在采用所述施工车辆1的所述第I个姿态之后，通过针对所述N次校准测量中的所述第I次校准测量特别预限定的触发事件的开始来启动所述N次校准测量中的所述第I次校准测量，其中，所述N次校准测量至少包括所述一组IMU的加速度传感器的加速度值，并且·基于所述N次校准测量来确定或更新与所述施工车辆1上的所述一组IMU的相应安装对准有关的校准数据。

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