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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供了一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置，包括直线执行器、异型摇杆、摇杆转轴、踝关节转轴、变刚度机构、摇杆输出转轴和传动连杆，直线执行器上端与小腿结构件顶部转动连接，下端与摇杆输入转轴连接，摇杆输入转轴与异型摇杆一端固连，异型摇杆另一端转动连接在摇杆转轴上，摇杆转轴与小腿结构件下部固连，异型摇杆还与摇杆输出转轴固连，摇杆输出转轴转动连接在传动连杆上端，传动连杆与变刚度机构输入转轴固连，与变刚度机构输入转轴转动连接在变刚度机构上，变刚度机构转动连接在踝关节转轴上，踝关节转轴与小腿结构件底部固连。本发明能灵活设计减速比与关节耦合关系，还能实现低刚度到无限刚的变化。
主权项：1.一种可变刚度的变减速比踝关节装置，其特征在于，包括小腿结构件101、异型摇杆202、摇杆转轴203、踝关节转轴204、变刚度机构205、直线执行器上端转轴207、直线执行器208、摇杆输出转轴209、摇杆输入转轴211、传动连杆212和变刚度机构输入转轴213；所述直线执行器208上端连接在直线执行器上端转轴207上，所述直线执行器上端转轴207与小腿结构件101顶部过盈连接，所述直线执行器208下端连接在摇杆输入转轴211上，所述摇杆输入转轴211与异型摇杆202一端过盈连接，所述异型摇杆202另一端连接在摇杆转轴203上，所述摇杆转轴203与小腿结构件101下部过盈连接；所述异型摇杆202靠近摇杆输入转轴211的一端还与摇杆输出转轴209过盈连接，所述摇杆输出转轴209连接传动连杆212上端，所述传动连杆212下端与变刚度机构输入转轴213过盈连接，所述变刚度机构输入转轴213连接在变刚度机构205上；所述变刚度机构205上部还与踝关节转轴204连接，所述踝关节转轴204与小腿结构件101底部过盈连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种仿人机器人及其可变刚度的变减速比踝关节装置
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