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申请/专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
摘要：本发明涉及SLAM领域，具体公开了一种基于视觉惯性融合三维高斯SLAM的地图构建方法和装置。包括利用SFM生成三维坐标点，构建并初始化3D高斯模型，根据3D高斯模型，通过相机外参将三维坐标点投影到图像平面并进行高斯渲染，得到渲染后图像，获取IMU数据，并计算跟踪损失、几何损失、光度损失和深度损失，进行求和计算出损失函数，利用损失函数对渲染后图像中的对象进行实时跟踪，得到实时损失结果，根据实时损失结果，通过反向传播，更新3D高斯模型的参数，向下进行自适应扩展映射，更新三维坐标点，得到实时跟踪图像，基于IMU数据计算相对运动增量，并根据实时跟踪图像和相对运动增量进行三维地图构建，得到高精度三维地图。旨在提高SLAM精度。
主权项：1.一种基于视觉惯性融合三维高斯SLAM的地图构建方法，其特征在于，包括：S1、利用SFM生成三维坐标点，构建并初始化3D高斯模型；S2、根据所述3D高斯模型，通过相机外参将所述三维坐标点投影到图像平面并进行高斯渲染，得到渲染后图像；S3、获取IMU数据，并计算跟踪损失、几何损失、光度损失和深度损失；S4、基于所述跟踪损失、所述几何损失、所述光度损失和所述深度损失进行求和，得到损失函数，利用所述损失函数对所述渲染后图像中的对象进行实时跟踪，得到实时损失结果；S5、根据所述实时损失结果，通过反向传播，更新所述3D高斯模型的参数，向下进行自适应扩展映射，更新所述三维坐标点，得到实时跟踪图像；S6、基于所述IMU数据计算相对运动增量，并根据所述实时跟踪图像和所述相对运动增量进行三维地图构建，得到高精度三维地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 基于视觉惯性融合三维高斯SLAM的地图构建方法和装置
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