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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种移动机器人交叉路口避碰规划与控制方法，包括以下步骤：1、建立移动机器人的运动学和动力学模型；2、针对交叉路口场景为移动机器人设计避免碰撞的速度规划方法；3、以规划的轨迹为期望轨迹建立移动机器人的跟踪误差模型，设计运动学控制器；4、扩张移动机器人动力学模型，设计非线性扩张状态观测器估计扰动，并利用扰动估计值设计有限时间滑模控制器；本发明方法通过预测障碍区域进行全局路径规划与优化，基于移动机器人运动学与动力学模型设计轨迹跟踪控制策略实现了交叉路口避碰的路径规划与轨迹跟踪控制，最终实现移动机器人快速、平稳且安全地通过交叉路口。
主权项：1.一种移动机器人交叉路口避碰规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：建立移动机器人的运动学和动力学模型；步骤2：针对交叉路口场景为移动机器人设计避免碰撞的速度规划方法；步骤3：以规划的轨迹为期望轨迹建立移动机器人的跟踪误差模型，设计运动学控制器；步骤4：扩张移动机器人动力学模型，设计非线性扩张状态观测器估计扰动，并利用扰动估计值设计有限时间滑模控制器。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种移动机器人交叉路口避碰规划与控制方法
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