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申请/专利权人：上海共迹科技有限公司
摘要：本申请属于卫星定位技术领域，公开了一种视觉及车道线辅助的GNSS相对定位方法，方法包括获取汽车与建筑物之间的距离数据，计算汽车视线方向内卫星最小高度角，判断并删除非视距星，采用双差量测和非动态状态模型进行处理。本发明利用视觉传感器以及车道线航向判断并删除非视距星，随后进行GNSS相对定位，考虑到删除非视距星后卫星几何强度下降导致汽车侧向定位精度下降，利用车辆到车道线的侧向距离约束和GNSS伪距和载波测量值进行融合得到最终的定位结果，解决了城市峡谷下车辆定位精度低的问题，成本更低且稳定性高。
主权项：1.一种视觉及车道线辅助的GNSS相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据视觉传感器获取汽车与建筑物之间的距离数据，计算汽车当前位置垂直车道线航向A2的高度角A1；步骤2、根据A1确定汽车视线方向θ内卫星最小高度角Aθ；步骤3、根据A2和Aθ，确定出卫星星空图中理论上能观测到的卫星的区域；步骤4、计算卫星的高度角和方位角，根据步骤3中所确定的区域，判断并删除非视距星SVNLOS；步骤5、利用视觉传感器测量车辆到车道线的距离dvision；步骤6、选取卡尔曼滤波状态量，构建非动态模型状态方程，选取视距卫星SVLOS观测量和dvision观测量构建观测方程，对状态量进行卡尔曼滤波估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海共迹科技有限公司 一种视觉及车道线辅助的GNSS相对定位方法
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