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申请/专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司电力科学研究院
摘要：本发明公开了一种半标定相机的相对位姿估计方法、装置、终端设备及存储介质，通过在进行特征点对提取之前，评估半标定相机的在第一时刻以及第二时刻下的相对运动，在确定相对运动为平移运动，则可以确定半标定相机并没有进行旋转，可以仅通过较少的特征点对来求取半标定相机的平移矩阵，进而估计相机的前后时刻相对位姿，而在确定相对运动为平移运动时，才获取更多的特征点对来进一步求取半标定相机的平移矩阵以及旋转矩阵，进而评估半标定相机的前后时刻的相对位姿，因此，本发明通过识别相机的相对运动，来减少需处理的特征点和描述子的数量，进而有效地提高了半标定相机相对位姿的计算效率。
主权项：1.一种半标定相机的相对位姿估计方法，其特征在于，包括：获取半标定相机在第一时刻下的第一内参矩阵以及第二时刻下的第二内参矩阵；其中，所述第一时刻为所述第二时刻的前一个时刻；根据与所述半标定相机标定的惯性测量单元，确定所述半标定相机在所述第一时刻以及所述第二时刻下的相对运动；在确定所述相对运动为平移运动时，从所述半标定相机在第一时刻下拍摄的第一图像与第二时刻下拍摄的第二图像中提取第一数量的第一特征点对；根据极线约束公式、所述第一内参矩阵、所述第二内参矩阵、以及所述第一特征点对，计算出所述半标定相机的第一平移矩阵；在确定所述相对运动不为平移运动时，从所述第一图像与第二图像中提取第二数量的第二特征点对；其中，所述第二数量大于所述第一数量；根据极线约束公式、所述第一内参矩阵、所述第二内参矩阵、以及所述第二特征点对，计算出所述半标定相机的第二平移矩阵以及旋转矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东电网有限责任公司 广东电网有限责任公司电力科学研究院 半标定相机的相对位姿估计方法、装置、终端设备及存储介质
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