龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
摘要：本申请涉及一种视觉建图定位方法及其云端平台、存储介质，包括：接收并解析车端上传的数据包得到多个采样时刻的环境图像、惯导数据和轮速数据，根据该环境图像、惯导数据和轮速数据得到第二位姿信息，并根据所述第二位姿信息获得每个采样时刻的环境图像的特征点对应的3D空间位置信息，根据所有关键帧图像及其特征点对应的3D空间位置信息获得所述数据包的地图数据；等待预设时间，若在预设时间内接收到新数据包，则继续对所述新数据包进行处理，若在预设时间内没有接收到新数据包，则结束建图，将所有数据包的地图数据生成地图文件，并将所述地图文件发送给车端，以用于车端进行车辆定位。通过本发明，能够解决视觉建图定位功能的造价成本、软件算法复杂度、运行效率等难以同时兼顾的问题。
主权项：1.一种视觉建图定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收并解析车端上传的数据包得到多个采样时刻的环境图像、惯导数据和轮速数据；依次对所述多个采样时刻的环境图像进行特征点提取，并根据提取的特征点确定环境图像是否为关键帧图像；若是关键帧图像，则根据其特征点获取每个采样时刻所对应的第一位姿信息；若不是关键帧图像，则丢弃；根据每帧关键帧图像所对应的第一位姿信息、惯导数据和轮速数据进行卡尔曼滤波融合得到第二位姿信息，并根据所述第二位姿信息获得每个采样时刻的环境图像的特征点对应的3D空间位置信息，根据所有关键帧图像及其特征点对应的3D空间位置信息获得所述数据包的地图数据；等待预设时间，若在预设时间内接收到车端上传的新数据包，则继续对所述新数据包进行处理得到所述新数据包的地图数据，若在预设时间内没有接收到车端上传的新数据包，则结束建图，将所有数据包的地图数据生成地图文件，并将所述地图文件发送给车端，以用于车端进行车辆定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 一种视觉建图定位方法及其云端平台、存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号