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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统，涉及无人机轨迹规划技术领域，用以解决现有技术不能在可倾转四旋翼无人机穿越不规则障碍物时对其位置及姿态进行有效单独规划的问题。本发明技术要点包括：对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划，包括：搜索并生成无碰撞的初始轨迹；对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值；对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划，包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对目标姿态序列进行优化。本发明使得可倾转四旋翼无人机可安全高效地通过飞行环境中的不规则障碍物。
主权项：1.一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、对可倾转四旋翼无人机在含有障碍物的环境中飞行的运动轨迹进行规划；包括：利用A-star算法搜索并生成一条无碰撞的初始轨迹；其中，A-star算法中惩罚函数设计为：gi＝||u||2+λT其中，u为控制量，λ为时间耗费的权重，T为选择的前向积分步长，i为当前搜索节点的序号；启发式函数设计为：hi＝||mgoal-mi||其中，mgoal为目标搜索节点，mi为当前搜索节点；则A-star算法中目标优化函数fcci为：fcci＝gi+hi对初始轨迹进行优化，直至优化后轨迹中每个控制点到最近障碍物的距离均不小于预设最短距离阈值，获得优化后的无人机运动轨迹；步骤二、对可倾转四旋翼无人机穿越障碍物的运动姿态进行规划；包括：将姿态对应到无人机运动轨迹中每个时间点，生成包含时间的目标姿态序列；对所述目标姿态序列进行优化，获得优化后对应时间点的无人机姿态序列。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 一种可倾转四旋翼无人机的运动轨迹生成方法及系统
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