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申请/专利权人：配天机器人技术有限公司

摘要：本发明公开了数控系统的速度预测、数控系统的控制方法及数控系统，该速度预测方法包括获取加工工件的刀具的多个第一子加工路径；计算当前第一子加工路径上刀具的预处理速度并进行旋转刀具中心点变换，以得到当前第二子加工路径；计算刀具在当前第二子加工路径上的平均速度及平均加速度并校验，以判断是否调整预处理速度；将前一第一子加工路径上刀具的末速度作为当前第一子加工路径的初始速度；根据初始速度和预处理速度计算当前第一子加工路径上刀具的末速度并输出。本发明能够解决刀具在工件坐标系下的编程坐标与在机床坐标系下的实际位移坐标在非线性关系下的速度协同，防止速度规划后刀具的速度、加速度超出机床的性能限制。

主权项：1.一种数控系统的速度预测方法，其特征在于，包括：获取加工工件的刀具的第一加工路径，将所述第一加工路径分为多个第一子加工路径；其中，所述第一加工路径包括直线合位移路径和旋转合位移路径；所述刀具的端点与所述刀具的旋转中心呈非线性关系，所述旋转中心与所述端点的速度和加速度呈非线性关系；根据前一所述第一子加工路径和当前所述第一子加工路径计算当前所述第一子加工路径上加工所述工件的所述刀具的预处理速度；对当前所述第一子加工路径进行旋转刀具中心点变换，以得到当前第二子加工路径；根据当前所述第一子加工路径、当前所述第二子加工路径以及所述预处理速度计算加工所述工件的所述刀具在当前所述第二子加工路径上的平均速度及平均加速度；分别对所述平均速度及平均加速度进行校验，以判断是否调整所述预处理速度；将前一所述第一子加工路径上加工所述工件的所述刀具的末速度作为当前所述第一子加工路径的初始速度；根据所述初始速度和所述预处理速度计算当前所述第一子加工路径上加工所述工件的所述刀具的末速度并输出；其中，所述对当前所述第一子加工路径进行旋转刀具中心点变换，以得到当前所述第二子加工路径，并根据当前所述第一子加工路径、当前所述第二子加工路径以及所述预处理速度计算加工所述工件的所述刀具在当前所述第二子加工路径上的所述平均速度包括：定义当前所述第一子加工路径为P1P2，其中P1的坐标为（x1，y1，z1，a1，b1），P2的坐标为（x2，y2，z2，a2，b2），计算当前所述第一子加工路径的长度；对当前所述第一子加工路径进行旋转刀具中心点变换，以得到当前所述第二子加工路径；定义当前所述第二子加工路径为，其中的坐标为（X1，Y1，Z1，A1，B1），的坐标为（X2，Y2，Z2，A2，B2），计算当前所述第二子加工路径的长度；根据当前所述第一子加工路径的长度、当前所述第二子加工路径的长度以及所述预处理速度，得到所述刀具在当前所述第二子加工路径上的所述平均速度；其中，所述对所述平均速度进行校验包括：判断所述平均速度是否超过系统设置的最大速度Vmax；若所述平均速度超过系统设置的最大速度Vmax，则将所述预处理速度调整为；若所述平均速度未超过系统设置的最大速度Vmax，则无需调整。

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