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申请/专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
摘要：本发明涉及一种主动脚踝式四足机器人控制方法，属于机器人控制领域。包括：得到刚性路面下机身质心处的合力及合力距矢量，求解满足约束条件的目标优化函数的最小值得到优化的广义足端期望力；基于修正的落足点位姿通过多项式拟合得到腿的摆动轨迹；得到支撑足的滑移率，当滑移率大于阈值时对机器人进行滑移控制得到滑移控制信号和反馈信号，否则设置滑移控制信号和反馈信号为零；基于刚性路面控制信号、滑移控制信号和反馈信号实现对机器人的控制。该方法通过滑移率反馈实现对所述机器人的滑移控制，通过将足端期望力输入关节控制模型实现对所述机器人的控制，提升了所述机器人在松软或打滑路面上的动态稳定性及通过效率。
主权项：1.一种主动脚踝式四足机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：建立主动脚踝式四足机器人的单刚体动力学模型，得到刚性路面下关于机身质心处的合力矢量、合力距矢量的第一表达式；建立所述机器人的虚拟控制模型得到刚性路面下机身质心处的合力矢量、合力距矢量，设定约束条件，基于所述合力矢量、合力距矢量、第一表达式构建目标优化函数，求解满足约束条件的目标优化函数的最小值得到优化的广义足端期望力；基于落足点位姿、地形姿态、机身质心偏差建立摆动模型得到修正的落足点位姿，基于修正的落足点位姿通过多项式拟合得到腿的摆动轨迹；基于支撑足的平移速度和机身的行驶速度得到支撑足的滑移率，当所述滑移率大于阈值时对所述机器人进行滑移控制得到滑移率控制信号和反馈控制信号；否则设置滑移率控制信号和反馈控制信号为零；构建关节控制模型，将所述优化的广义足端期望力输入所述关节控制模型输出刚性路面控制信号，基于所述刚性路面控制信号、滑移率控制信号和反馈控制信号实现对所述机器人的控制。
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权利要求：
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