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申请/专利权人：东北大学

摘要：本发明涉及轮足式机器人技术领域，特别涉及一种适用于泥泞路面的轮足装置以及自动跟随运输机器人，其中适用于泥泞路面的轮足装置包含：安装板、一对车轮、传动箱、传动模块、制动模块、承载支架与驱动电机；传动箱设置在安装板的一侧；一对车轮设置在安装板与传动箱之间；传动模块设置在传动箱上并与安装板相连，传动模块与一对车轮相连，用于驱动一对车轮转动；承载支架固定设置在传动箱上；驱动电机固定设置在承载支架上并与传动模块相连，用于驱动传动模块运行；制动模块设置在安装板上，制动模块位于一对车轮之间。本发明解决了现有技术中的轮足机器人存在轮式模式与足式模式各需一个电机作为动力源进行驱动的缺陷，具有实用性强的特点。

主权项：1.一种适用于泥泞路面的轮足装置，其特征在于，包含：安装板、一对车轮、传动箱、传动模块、制动模块、承载支架与驱动电机；所述传动箱设置在所述安装板的一侧；所述一对车轮设置在所述安装板与所述传动箱之间；所述传动模块设置在所述传动箱上，所述传动模块与所述安装板相连，所述传动模块与所述一对车轮相连，用于驱动所述一对车轮转动；所述承载支架固定设置在所述传动箱上；所述驱动电机固定设置在所述承载支架上，所述驱动电机的驱动端与所述传动模块相连，用于驱动所述传动模块运行；所述制动模块设置在所述安装板上，所述制动模块位于所述一对车轮之间；所述制动模块包含：承载块、双出轴电机与一对制动组件；所述承载块固定设置在所述安装板上，所述承载块位于所述安装板与所述传动箱之间；所述双出轴电机固定设置在所述承载块上；所述一对制动组件设置在所述安装板上，所述一对制动组件分别与所述双出轴电机的一对驱动端相连，所述一对制动组件分列于所述承载块的两侧，其中一组所述制动组件位于所述承载块与地面之间，用于对所述一对车轮进行制动；所述制动组件包含：卡块、第一螺杆、容置腔、第一装配孔、滑块、第一螺孔与弹性件；所述卡块滑动设置在所述安装板上，所述卡块位于所述安装板与所述传动箱之间；所述容置腔设置在所述卡块的内部，所述容置腔暴露于所述卡块背向所述承载块一侧的外壁表面；所述第一装配孔开设在所述卡块面向所述承载块一侧的外壁上，所述第一装配孔贯穿所述承载块的外壁与所述容置腔连通；所述滑块滑动设置在所述容置腔的内部；所述第一螺孔开设在所述滑块上；所述第一螺杆的头端与所述双出轴电机的其中一个驱动端固定连接，所述第一螺杆的尾端穿过所述第一装配孔与所述第一螺孔插接，所述第一螺杆的尾端与所述第一螺孔螺纹连接；所述弹性件套设在所述第一螺杆上，所述弹性件的一端与所述容置腔的内壁固定连接，所述弹性件的另一端与所述滑块固定连接。

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