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申请/专利权人：清华大学

摘要：本申请公开了一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法及装置，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，控制方法包括：识别车辆的当前驾驶模式；根据当前驾驶模式确定车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；按照主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择主转向控制系统和或副转向控制系统对车辆进行控制。本申请实施例通过在车辆上设置双转向控制系统，无需用户停车并下车即可根据实际应用场景进行双转向控制系统间的控制权转移，使得车辆一直处于安全冗余状态，用户体验较高。由此，解决了车辆在行驶中可能出现的转向失控问题，提升了车辆转向系统的可靠性，弥补了过去车辆转向系统在部分应用场景下存在的不足。

主权项：1.一种双转向盘冗余控制系统的车辆控制方法，其特征在于，车辆具有主转向控制系统和副转向控制系统，其中，方法包括以下步骤：识别所述车辆的当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级；以及按照所述主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制；所述根据所述当前驾驶模式确定所述车辆的主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，包括：如果所述当前驾驶模式为主驾模式，则所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级；如果所述当前驾驶模式为共驾模式，则所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等；如果所述当前驾驶模式为教练模式，则所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级；所述按照所述主转向控制系统和副转向控制系统对应的优先级，选择所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：在所述主转向控制系统的优先级大于所述副转向控制系统的优先级时，由所述主转向控制系统对所述车辆进行控制；在所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制；在所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制；所述在所述主转向控制系统的优先级小于所述副转向控制系统的优先级时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：若所述当前场景为监督驾驶场景，则在切换功能触发时，由所述副转向控制系统控制所述车辆，且在所述切换功能未触发时，由所述主转向控制系统控制所述车辆；若所述当前场景为干预驾驶场景，则控制所述主转向控制系统和所述副转向控制系统按照对应的控制权重控制所述车辆；在所述主转向控制系统的优先级与所述副转向控制系统的优先级相等时，根据所述车辆的当前场景以及切换指令控制所述主转向控制系统和或所述副转向控制系统对所述车辆进行控制，包括：若所述当前场景为轮换驾驶场景，所述主转向控制系统或所述副转向控制系统启用切换功能获得车辆控制权，由所述主转向控制系统或所述副转向控制系统控制所述车辆，且在所述切换功能未触发时，由所述副转向控制系统或所述主转向控制系统控制所述车辆；若所述当前场景为共同驾驶场景，当测试车辆的自动驾驶出现故障时，控制所述主转向控制系统和所述副转向控制系统按照预设博弈算法计算控制权，胜出者控制所述车辆。

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权利要求：

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