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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：实施方式公开了一种用于操作自动驾驶车辆ADV的方法和系统。在一个实施方式中，系统确定源车道SL的源车道速度限制SLSL和目标车道TL的目标车道速度限制TLSL，其中SLSL大于TLSL。该系统生成自动驾驶车辆沿着SL的第一轨迹，该第一轨迹具有对应于TLSL而不是SLSL的经修改的速度。该系统生成自动驾驶车辆从SL变更为TL的第二轨迹，该第二轨迹具有对应于TLSL的速度。该系统基于用于比较的成本函数分别确定第一轨迹的第一成本和第二轨迹的第二成本。该系统根据轨迹以最低的成本控制自动驾驶车辆。
主权项：1.一种操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，所述方法包括：根据自动驾驶车辆想要变更到的目标车道的目标速度限制，生成所述自动驾驶车辆沿着源车道的第一轨迹，所述源车道与大于所述目标车道速度限制的源车道速度限制关联；根据所述目标车道速度限制，生成所述自动驾驶车辆将车道从所述源车道变更为所述目标车道的第二轨迹；基于成本函数分别确定所述第一轨迹的第一成本和所述第二轨迹的第二成本，其中，所述成本函数包括以下一个或多个成本因素：基于所述第一轨迹或所述第二轨迹所覆盖的距离、在所述第一轨迹或所述第二轨迹端点处的速度；如果所述轨迹覆盖了更大的距离或者在所述轨迹的端点处具有更大的速度，则所述轨迹的成本降低；以及响应于确定所述第二成本低于所述第一成本，根据所述第二轨迹控制所述自动驾驶车辆将车道从所述源车道变更为所述目标车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于具有不同速度限制的车道的车道变更系统
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