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申请/专利权人：松下知识产权经营株式会社

摘要：本发明公开了用于在使用多个惯性传感器的控制系统中提高方位检测精度的技术。控制系统1包括第一惯性传感器10、第二惯性传感器20、第一信号路径30和第二信号路径40。第一惯性传感器10包括第一至第三角速度检测元件、第一至第三加速度检测元件和第一控制单元。第一控制单元计算第一方位信号。第二惯性传感器20包括第四至第六角速度检测元件、第四至第六加速度检测元件和第二控制单元。第二控制单元计算第二方位信号。第一控制单元基于第一方位信号和第二方位信号计算第一检测轴线信息，并且基于从第四至第六角速度信号和第四至第六加速度信号中选择的至少一个信号来生成第一参考信号。第一控制单元还通过使用第一参考信号校正从第一至第三角速度信号和第一至第三加速度信号中选择的至少一个信号来生成第一校正信号。

主权项：1.一种控制系统，包括：第一惯性传感器，所述第一惯性传感器设置在第一可动部中；第二惯性传感器，所述第二惯性传感器设置在第二可动部中，所述第二可动部被配置为相对于所述第一可动部被致动；第一信号路径，所述第一信号路径将所述第一惯性传感器连接到外部系统；以及第二信号路径，所述第二信号路径将所述第二惯性传感器连接到所述第一惯性传感器，所述第一惯性传感器包括：第一角速度检测元件，所述第一角速度检测元件被配置为检测绕第一检测轴线的角速度以输出第一角速度信号；第二角速度检测元件，所述第二角速度检测元件被配置为检测绕第二检测轴线的角速度以输出第二角速度信号；第三角速度检测元件，所述第三角速度检测元件被配置为检测绕第三检测轴线的角速度以输出第三角速度信号；第一加速度检测元件，所述第一加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第一检测轴线的方向上的加速度以输出第一加速度信号；第二加速度检测元件，所述第二加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第二检测轴线的方向上的加速度以输出第二加速度信号；第三加速度检测元件，所述第三加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第三检测轴线的方向上的加速度以输出第三加速度信号；以及第一控制单元，所述第一控制单元被配置为基于所述第一角速度信号、所述第二角速度信号、所述第三角速度信号、所述第一加速度信号、所述第二加速度信号和所述第三加速度信号来计算第一方位信号，所述第一检测轴线、所述第二检测轴线和所述第三检测轴线彼此垂直，所述第二惯性传感器包括：第四角速度检测元件，所述第四角速度检测元件被配置为检测绕第四检测轴线的角速度以输出第四角速度信号；第五角速度检测元件，所述第五角速度检测元件被配置为检测绕第五检测轴线的角速度以输出第五角速度信号；第六角速度检测元件，所述第六角速度检测元件被配置为检测绕第六检测轴线的角速度以输出第六角速度信号；第四加速度检测元件，所述第四加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第四检测轴线的方向上的加速度以输出第四加速度信号；第五加速度检测元件，所述第五加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第五检测轴线的方向上的加速度以输出第五加速度信号；第六加速度检测元件，所述第六加速度检测元件被配置为检测在沿着所述第六检测轴线的方向上的加速度以输出第六加速度信号；以及第二控制单元，所述第二控制单元被配置为基于所述第四角速度信号、所述第五角速度信号、所述第六角速度信号、所述第四加速度信号、所述第五加速度信号和所述第六加速度信号来计算第二方位信号，所述第四检测轴线、所述第五检测轴线和所述第六检测轴线彼此垂直，所述第一控制单元被配置为：基于所述第一方位信号和所述第二方位信号，计算第一检测轴线信息，所述第一检测轴线信息表示所述第一检测轴线、所述第二检测轴线和所述第三检测轴线与所述第四检测轴线、所述第五检测轴线和所述第六检测轴线之间的关系；根据所述第一检测轴线信息并基于从由所述第四角速度信号、所述第五角速度信号、所述第六角速度信号、所述第四加速度信号、所述第五加速度信号和所述第六加速度信号组成的组中选择的至少一个信号来生成第一参考信号；通过使用所述第一参考信号来校正从由所述第一角速度信号、所述第二角速度信号、所述第三角速度信号、所述第一加速度信号、所述第二加速度信号和所述第三加速度信号组成的组中选择的至少一个信号来生成第一校正信号；以及将所述第一校正信号输出到所述外部系统。

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百度查询： 松下知识产权经营株式会社 控制系统和惯性传感器