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申请/专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司;北京铁科英迈技术有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所
摘要：本发明公开了一种线结构光传感器与惯性测量单元联合标定方法及装置，涉及轨道三维扫测技术领域，方法包括：IMU位于两个线结构光传感器中间，两个线结构光传感器分别用于采集铁轨两侧的钢轨数据，确定钢轨特征点在线结构光传感器坐标系中的坐标值；利用待标定参数，将钢轨特征点先转换到IMU坐标系、再转换到世界坐标系，得到钢轨特征点在世界坐标系中的坐标表示；计算IMU在世界坐标系下的姿态和位移值；利用目标优化函数，确定待标定参数的结果；目标优化函数基于铁轨两侧的钢轨特征点的位置关系满足规范的钢轨轨距和钢轨水平值、数据采集过程中钢轨位置未发生变化构建。
主权项：1.一种线结构光传感器与惯性测量单元联合标定方法，其特征在于，惯性测量单元IMU位于两个线结构光传感器中间，两个线结构光传感器分别用于采集铁轨两侧的钢轨数据，所述方法包括：从线结构光传感器采集的钢轨数据中提取钢轨特征点；确定钢轨特征点在线结构光传感器坐标系中的坐标值；利用待标定参数、钢轨特征点在线结构光传感器坐标系中的坐标值，将钢轨特征点从线结构光坐标系转换到IMU坐标系中，得到钢轨特征点在IMU坐标系的坐标表示；将钢轨特征点在IMU坐标系的坐标表示转换到世界坐标系中，得到钢轨特征点在世界坐标系中的坐标表示；计算IMU在世界坐标系下的姿态和位移值；利用IMU在世界坐标系下的姿态和位移值、钢轨特征点在世界坐标系中的坐标表示和预先建立的目标优化函数，确定待标定参数的计算结果；所述目标优化函数基于铁轨两侧的钢轨特征点的位置关系满足预先标定的铁轨两侧的钢轨轨距和钢轨水平值的原理、数据采集过程中钢轨位置未发生变化的原理构建。
全文数据：
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百度查询： 中国铁道科学研究院集团有限公司 北京铁科英迈技术有限公司 中国铁道科学研究院集团有限公司基础设施检测研究所 线结构光传感器与惯性测量单元联合标定方法及装置
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