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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所
摘要：本发明公开了一种移动装配机器人人机协作运动规划方法和系统，通过在移动装配机器人末端安装识别定位设备，并在移动装配机器人控制软件中增加运动分配与轨迹规划算法模块。移动装配机器人运行时，首先通过识别定位设备获取负载类型，然后每个控制周期获取识别定位设备提供的负载相对于目标工位的位姿信息，运动分配与轨迹规划算法模块根据负载类型、负载相对于目标工位的位姿信息、负载相对于移动底盘的位姿信息而合理调配机械臂和移动底盘的运动以及规划末端负载装配运动轨迹，之后通过控制移动底盘和机械臂的运动而将末端负载按照规划的轨迹装配至目标工位，从而实现负载装配作业。
主权项：1.一种移动装配机器人人机协作运动规划方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤1、在移动装配机器人末端安装识别定位设备，建立移动装配机器人与目标工位间的坐标系；步骤2、以负载中心为原点，“粗调整”装配机器人使负载向目标工位移动，直至负载中心移动至目标工位的预装配过渡位置；步骤3、以负载中心为原点，“精调整”装配机器人使负载向目标工位的最终装配位置移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所 一种移动装配机器人人机协作运动规划方法和系统
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