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申请/专利权人：无锡学院
摘要：本发明涉及机器人任务分配技术领域，具体公开了一种基于多机器人协作的任务分配系统，包括：任务生成模块、任务分配模块、机器人协调模块、感知环境交互模块、路径规划模块和数据稳定模块；本发明根据任务权重和截止时间计算优先级，并使用整数规划优化任务分配，确保高优先级任务优先得到执行，采用夏普利值计算衡量机器人贡献，公平合理地进行任务分配，提高协作效率，使用激光雷达传感器构建占据栅格地图，并采用A*算法进行路径规划，提高路径规划的精度和效率，通过实时监控任务执行情况，动态调整任务分配和执行策略，保持系统稳定性，利用区块链技术记录任务分配和执行过程，确保数据的透明性和不可篡改性。
主权项：1.一种基于多机器人协作的任务分配系统，其特征在于，包括：任务生成模块，定义和生成任务，包括任务的类型、任务优先级、时间限制和资源需求，将任务信息输入系统，确保系统对任务的全面理解；任务分配模块，将复杂任务分解为多个可管理的子任务，分析机器人当前状态、能力和负载情况，将子任务合理分配给各机器人，利用机器学习算法分析历史任务数据，优化任务分配策略，提高效率；机器人协调模块，使用多机器人协调方法，解决任务冲突、路径规划和协作问题，实现机器人之间以及机器人与中央控制系统之间的高效通信；感知环境交互模块，集成多种传感器，感知环境信息，基于传感器数据构建环境模型，支持任务规划和路径规划，实时检测环境中的障碍物，并规划机器人路径以避开障碍；路径规划模块，使用路径规划算法，确保机器人能够在复杂环境中找到最优路径，实时控制机器人移动，确保其按规划路径行驶，并进行路径调整，通过不断学习和适应环境变化，自动优化任务执行和协作策略；数据稳定模块，通过区块链记录任务分配和执行的全过程，确保数据的不可篡改性和透明性，利用区块链技术实现机器人之间的去中心化协作，提高系统的鲁棒性和容错能力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 无锡学院 一种基于多机器人协作的任务分配系统
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