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申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
摘要：本发明公开了一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法及系统，属于捷联惯导技术领域，包括以下步骤：捷联惯导进行快速粗对准，捷联惯导的输出信息与里程计的输出信息送入捷联惯导‑里程计局部滤波器，经过滤波计算获得局部第一估计值捷联惯导的输出信息与多普勒雷达的输出信息送入捷联惯导‑多普勒雷达局部滤波器，经过滤波计算获得局部第二估计值对两组局部估计值进行故障检测，再将局部估计值送入主滤波器中进行全局信息融合，并对捷联惯导的数学平台失准角进行修正，实现捷联惯导精对准；本发明能够在外界复杂干扰环境下实现运动基座初始对准，并且能够始终保持较高的对准精度。
主权项：1.一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、捷联惯导系统进行初始粗对准，获得捷联惯导的输出信息，接着分别获取里程计和多普勒雷达的输出信息；S2、将步骤S1获得的捷联惯导输出信息与里程计的输出信息一同送入捷联惯导-里程计局部滤波器，基于捷联惯导-里程计局部滤波器的状态方程和量测方程，经过滤波计算，获得捷联惯导数学平台失准角的局部第一估计值S3、将步骤S1获得的捷联惯导输出信息与多普勒雷达的输出信息一同送入捷联惯导-多普勒雷达局部滤波器，基于捷联惯导-多普勒雷达局部滤波器的状态方程和量测方程，经过滤波计算，获得捷联惯导数学平台失准角的局部第二估计值S4、对局部第一估计值和局部第二估计值进行故障检测，将经过检测确认无故障的局部第一估计值或局部第二估计值送入自主式对准主滤波器中进行全局信息融合，获得捷联惯导数学平台失准角的全局估计结果S5、通过步骤S4得到的全局估计结果对捷联惯导的数学平台失准角进行修正，即完成捷联惯导的精对准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种高精度高可靠性的捷联惯导自主式对准方法及系统
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