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申请/专利权人：万勋科技(深圳)有限公司
摘要：本申请公开了一种软体肌肉、传动结构、机器人及软体肌肉的制造方法。软体肌肉包括两个端面、柔性侧壁以及开口。柔性侧壁与端面围成腔体。柔性侧壁包括多层折叠结构。折叠结构具有折叠面。相邻层折叠面的连接处形成折痕面。折痕面包括一条或多条折痕。相邻层折叠面与折痕间的夹角为侵入角θ。开口设置在柔性侧壁或端面上，用于使流体进出腔体以使折叠结构压缩或伸展。折叠结构压缩或伸展时侵入角θ在0°至θmax之间变化。软体肌肉的初始侵入角θp和最大侵入角θmax满足：0.6θmax＜θp＜0.8θmax，15°≤θmax≤45°。通过本申请提供的软体肌肉，内外压差与输出力成线性关系，精确可控。折叠结构本身的内应力很小，能量转换效率高，使用寿命长。
主权项：1.一种软体肌肉，其特征在于，包括：两个端面1；柔性侧壁2，所述柔性侧壁2与所述两个端面1围合形成具有中心轴线的筒状的腔体，所述柔性侧壁2被设计成或包括多层折叠结构，每一层折叠结构均具有折叠面21，相邻两层折叠结构的折叠面21的连接处形成折痕面，所述折痕面包括一条或多条折痕22，相邻两层折叠面21与所述折痕面之间的夹角被定义为侵入角θ；以及开口3，所述开口3设置在所述柔性侧壁2上或所述端面1上，所述开口3用于使流体进出所述腔体以改变所述腔体的内外压差并使所述折叠结构压缩或伸展以驱动所述软体肌肉的端面1移动，其中，所述软体肌肉在初始状态下具有初始侵入角θp，并且在所述折叠结构的压缩或伸展过程中所述侵入角θ在0°至最大侵入角θmax之间变化，其中，所述软体肌肉的初始侵入角θp和最大侵入角θmax被配置为满足如下关系式：0.6θmax＜θp＜0.8θmax，且15°≤θmax≤45°其中，在所述初始状态下，多层折痕面中的相邻两层之间的距离为h，所述柔性侧壁2的壁厚为t，其中，所述距离h、壁厚t以及初始侵入角θp被配置为满足如下关系式：0.05hsinθp＜t＜0.2hsinθp。
全文数据：
权利要求：
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