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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司

摘要：本发明涉及一种自动插拔式托盘支点库及托盘支点切换方法；主要由多层支点存储货架、模块化支点、智能机器人、基础托盘定位机构、基础托盘、托盘移载装置组成；托盘移栽装置将带模块化支点的基础托盘运输至第一个支点切换站并停止到位，PLC接收信号后控制基础托盘定位机构开始动作，智能机器人将全部模块化支点放置到基础托盘后向PLC发出信号；托盘移栽装置将带模块化支点的基础托盘运输至第二个切换站，完成支点切换过程，托盘移载装置将基础托盘输送至装配工位；本发明节约占地空间，提升单一托盘可布置支点数量，支点定位精度高，提升支点共用率，降低制造成本。

主权项：1.一种托盘支点切换方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：设备接收MES系统传递的车型信息并进行判断，若返回的托盘对应车型与待装配车型不一致，则需要进行模块化支点切换，通过托盘移载装置将带模块化支点基础托盘运输至自动插拔式托盘支点库内进行模块化支点切换；自动插拔式托盘支点库共有两个支点切换站；所述自动插拔式托盘支点库，主要由多层支点存储货架1、模块化支点2、智能机器人3、基础托盘定位机构4、基础托盘5、托盘移载装置6组成；所述智能机器人3布置在多层支点存储货架1一侧；所述托盘移载装置6、基础托盘5及基础托盘定位机构4配套使用，均布置于智能机器人的另外一侧，与多层支点存储货架1相对，基础托盘5位于托盘移载装置6上，基础托盘定位机构4位于托盘移载装置6两侧，用于准确定位基础托盘相对智能机器人的位置；所述模块化支点2布置于多层支点存储货架及基础托盘上；步骤二：托盘移载装置将带模块化支点的基础托盘运输至第一个支点切换站并停止到位，托盘移载装置首先通过识别RFID标签进行减速，再通过磁传感器识别停止点磁条实现精准定位；步骤三：托盘移载装置停止到位后，将到位信号传递给自动插拔式托盘支点库PLC，PLC接收信号后控制基础托盘定位机构开始动作，首先控制两侧基础托盘定位机构的夹爪夹持托盘夹块，实现基础托盘粗定位，然后夹爪释放，再通过基础托盘定位机构的顶升定位销与托盘配合托块定位孔进行精准定位；步骤四：基础托盘定位机构顶升气缸动作结束后将信号传递给PLC，PLC控制第一个切换站的智能机器人开始动作，将基础托盘中后部的模块化支点移动至多层支点存储货架上进行存储，通过智能机器人及配套的特制工装夹具抓取基础托盘上的模块化支点，夹具将模块化支点按照设置好的逻辑程序放置于对应的多层支点存储货架上，同时在虚拟模型上进行占位显示，标识多层支点存储货架上有模块化支点的库位已被占用；步骤五：智能机器人将模块化支点全部搬运至多层支点存储货架内后，向PLC发送完成信号，PLC比对MES系统传递的车型信息与多层支点存储货架内模块化支点占位信息，控制智能机器人进行下一步动作，抓取对应车型的模块化支点并放置于基础托盘上，智能机器人将全部模块化支点放置到基础托盘后向PLC发出信号；步骤六：PLC接收配置完成的信号后，控制基础托盘定位机构动作，顶升气缸下降，保证基础托盘与托盘移载装置配合到位，然后PLC将气缸到位信号传递给托盘移载装置，托盘移载装置将带模块化支点的基础托盘运输至第二个切换站，重复步骤三至六，完成支点切换过程，托盘移载装置将基础托盘输送至装配工位。

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