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申请/专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
摘要：本发明提供了一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法、装置及车辆，包括：步骤S1：在目标车辆四周安装数个鱼眼相机，在每个鱼眼相机镜头范围内采集棋盘格图像数据，并通过PNP计算出内参标定结果；步骤S2：环绕目标车辆车身周围铺上标定布，建立标定布坐标系；在标定布坐标系下的坐标点记为标定布坐标，在鱼眼相机的坐标系中的像素坐标点记为图像坐标，标定布坐标和图像坐标对应形成匹配点对；步骤S3：编写配置文件；步骤S4：通过PNP计算并输出每个鱼眼相机的坐标系到标定布坐标系的旋转矩阵和平移向量，得到外参标定结果。本发明解决了目前联合标定方法中存在较多先验信息依赖，且步骤冗余繁琐，使投影和成像结果受到较多限制的技术问题。
主权项：1.一种车辆环视鱼眼相机参数标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：在目标车辆四周安装数个鱼眼相机，并在每个所述鱼眼相机镜头范围内采集至少第一标准数量的多角度的棋盘格图像数据，保存对应的像素和棋盘格匹配点坐标，并通过PNP计算出内参标定结果；步骤S2：环绕所述目标车辆车身周围铺上标定布，建立标定布坐标系；在对应方向的所述鱼眼相机中，在所述标定布坐标系下的坐标点记为标定布坐标，在所述鱼眼相机的坐标系中的像素坐标点记为图像坐标，所述标定布坐标和所述图像坐标对应形成匹配点对；步骤S3：编写配置文件，将每个所述鱼眼相机的基本参数和所述内参标定结果以及所述匹配点对的具体坐标数值输入配置文件；步骤S4：将所述配置文件中数据，通过PNP计算并输出每个所述鱼眼相机的坐标系到标定布坐标系的旋转矩阵和平移向量，得到外参标定结果。
全文数据：
权利要求：
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