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申请/专利权人：第六镜视觉科技(西安)有限公司
摘要：本发明公开了一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备，涉及相机标定技术领域。本发明提供了一种2D相机和3D相机的联合标定方法，先获取2D相机和3D相机与预设标定板采集的图像数据和点云数据，该预设标定板包括多个大小不同、无重叠且非均匀分布的实心圆点，再通过圆点检测算法对图像数据和点云数据进行圆点提取，从而进一步提取圆点特征，圆点特征可包括基于预设标定板所预设的更复杂的特征，从而后续可根据图像数据和点云数据分别对应的圆点特征进行特征匹配，确定图像数据和点云数据中相匹配的圆点，以根据多组相匹配的圆点确定图像数据和点云数据之间的变换矩阵。本发明提高了标定方法的稳定性和适用性。
主权项：1.一种2D相机和3D相机的联合标定方法，其特征在于，包括：获取2D相机对预设标定板采集得到的图像数据和3D相机对预设标定板采集得到的点云数据；其中，所述预设标定板上标记有多个大小不同、无重叠且非均匀分布的实心圆点；分别提取图像数据中各圆点的第一圆点数据和点云数据中各圆点的第二圆点数据；其中，第一圆点数据和第二圆点数据包括各圆点的位置和尺寸；根据第一圆点数据确定图像数据中各圆点的第一圆点特征，根据第二圆点数据确定点云数据中各圆点的第二圆点特征；其中，第一圆点特征和第二圆点特征均包括各圆点的圆点半径、各圆点与最大圆点圆心之间的距离、各圆点与最大圆点圆心连线和最大圆点与次大圆点圆心连线之间的夹角中的至少一种；根据第一圆点特征和第二圆点特征进行特征匹配，确定图像数据和点云数据中相匹配的圆点，根据多组相匹配的圆点确定图像数据和点云数据之间的变换矩阵，实现2D相机和3D相机的联合标定。
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百度查询： 第六镜视觉科技(西安)有限公司 一种2D相机和3D相机的联合标定方法、装置和设备
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