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申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心;沈阳工业大学
摘要：本发明提供一种机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人，涉及辅助喂食领域。该方法包括：获取A、B、C、D、E五个关键点的坐标信息；A点为机器人末端执行器初始位置，B点为准备点，C点为取食点，D点为过渡点，E点为喂餐点，根据用户嘴部动态位置确定；获取AB、EB、EA、BC、CD和DE各曲线的参数信息；根据各曲线的参数信息对机器人中各关节的控制参数进行规划；控制机器人中各关节在各阶段按照对应控制参数运行，以完成喂食任务。该方法中，五个关键点可将喂食任务划分为六个阶段，与健康成年人用餐过程十分贴合，各曲线的参数信息可采用反映健康成年人在不同阶段用餐特点的数据，故本发明的拟人化程度比较高。
主权项：1.一种机器人辅助喂食任务规划方法，其特征在于，包括如下步骤：获取A、B、C、D、E五个辅助喂食关键点的坐标信息；其中，A点为机器人的末端执行器的初始位置；B点为准备点，位于餐盘的斜上方；C点为取食点，靠近餐盘底部但不接触餐盘；D点为过渡点，位于食物上方且位于C点的正上方；E点为喂餐点，根据用户嘴部的动态位置进行确定；获取多个曲线的参数信息；其中，多个所述曲线包括AB曲线、EB曲线、EA曲线、BC曲线、CD曲线和DE曲线，所述参数信息包括：机器人在各个所述曲线对应的初始关节角、初始速度、最大速度、最大加速度和运动时长；对各个曲线，根据该曲线的所述参数信息对机器人中各关节的控制参数进行规划；其中，所述控制参数包括以下至少之一：角位移、角速度和角加速度；控制机器人中各关节在各个所述曲线中按照对应的所述控制参数运行，以完成所述喂食任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 沈阳工业大学 机器人辅助喂食任务规划方法、控制装置及辅助喂食机器人
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