龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：深圳职业技术大学;江西昌河航空工业有限公司
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种装配机器人的柔顺控制方法、装置和设备。本发明在确定预设的目标位姿矩阵之后，通过设置下一期望位置，一步步调控所述机械臂末端朝向目标位姿矩阵进行移动，而非直接调控机械臂的姿势为目标位姿矩阵，并且在移动过程中增加阻抗控制，以避免机械臂末端调整过度，同时每进行一次调整，都会预测出调整后的所述实际位置对应的接触应力分布图，避免调整不到位。
主权项：1.一种装配机器人的柔顺控制方法，其特征在于，包括：控制装配机器人的机械臂末端移动至待夹取的目标配件前的设定位置，根据预设的目标位姿矩阵，确定所述机械臂末端期望移动至的下一期望位置；其中，所述目标位置矩阵用于表征所述机械臂将所述目标配件装配到目标骨架产生的接触应力最小的情况下对应的姿势，所述目标配件包括直升机中异形曲面配件；识别当前控制所述机械臂末端移动的运动趋势，基于所述运动趋势和所述下一期望位置，通过预设阻抗控制公式计算出所述机械臂末端当前移动至的实际位置；基于所述实际位置和预设映射方程，预测出所述实际位置对应的接触应力分布图；其中，所述接触应力分布图用于表征所述机械臂在所述实际位置夹取所述目标配件装配到目标骨架产生的接触应力的分布情况；在所述接触应力分布图对应的平均接触应力小于预设平均接触应力阈值的情况下，控制所述机械臂在所述实际位置夹取所述目标配件装配到目标骨架，否则，返回根据预设的目标位姿矩阵，确定所述机械臂末端期望移动至的下一期望位置的步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳职业技术大学 江西昌河航空工业有限公司 一种装配机器人的柔顺控制方法、装置和设备
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号