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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明属于检修机器人技术领域，公开了一种柔顺控制型水下压力容器在役检修机器人系统及方法，本发明增强环境适应性：通过机器人关节构型优化和结构优化技术，提高了机器人在反应堆水下环境中的运动灵活性和输出功率密度，使其能够更好地适应复杂环境。提高可靠性：采用水密封技术和辐照加固技术，有效解决了机器人的防水和耐辐照问题，提高了机器人在高辐照剂量环境下的可靠性和稳定性。提升检修能力：综合考虑上述技术问题的解决和技术效果的实现，最终提升了机器人在反应堆水下环境中的检修能力和效率，为核电站的安全运行和维护提供了有力保障。
主权项：1.一种柔顺控制型水下压力容器在役检修机器人系统，其特征在于，包括以下步骤：a机器人本体模块，具备高灵敏度的力觉和视觉传感器，实现环境感知和作业控制；b强化学习控制模块，采用Q学习算法，用于优化机器人的决策过程并适应不同的作业场景；c自适应柔顺控制模块，使用基于力觉和视觉信息的自适应控制策略，确保机器人对不同作业条件的高效适应；d通过强化学习控制模块的持续学习与适应，实现对机器人行为的优化，以提升作业效率和准确性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 柔顺控制型水下压力容器在役检修机器人系统及方法
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