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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种路面交通线点云配准方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取源点云和目标点云，针对源点云中每个源点云点，根据源点云点的语义标签从目标点云中确定与源点云点对应的关联点云点；针对点云集合中的每个交通元素，根据交通元素对应的各点云点坐标，确定初始协方差矩阵；对初始协方差矩阵进行奇异值分解，得到第一矩阵和第二矩阵，结合交通元素的元素类型，确定交通元素中每个点云点的目标协方差矩阵；根据预设目标函数、各源点云点的目标协方差矩阵和点云点坐标、与各源点云点分别对应的关联点云点的目标协方差矩阵和点云点坐标，确定配准矩阵，以提高路面交通标线点云之间的点云配准速度和精度。
主权项：1.一种路面交通线点云配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取源路面交通线对应的源点云和目标路面交通线对应的目标点云，针对所述源点云中每个源点云点，根据所述源点云点的语义标签从所述目标点云中，确定与所述源点云点相对应的关联点云点；针对点云集合中的每个交通元素，根据所述交通元素对应的各点云点坐标，确定所述交通元素的初始协方差矩阵；其中，所述点云集合包括所述源点云以及所述目标点云；对所述初始协方差矩阵进行奇异值分解，得到第一矩阵和第二矩阵，并根据所述交通元素的元素类型、所述第一矩阵以及所述第二矩阵，确定所述交通元素中每个点云点对应的目标协方差矩阵；根据预设目标函数、各源点云点的目标协方差矩阵、各源点云点的点云点坐标、与各源点云点分别对应的关联点云点的目标协方差矩阵以及所述关联点云点的点云点坐标，确定所述源点云和目标点云之间的配准矩阵；其中，所述预设目标函数为广义最近点迭代算法中的目标函数。
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