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申请/专利权人：操纵技术IP控股公司;大陆汽车系统公司

摘要：本发明涉及Mu置信度估计和融合。多个说明性变型可以包括提供可靠的驾驶表面摩擦系数估计的方法。

主权项：1.一种方法，其包括：提供包括一组道路车轮的车辆；提供多个车辆系统，其包括：被配置为操纵制动器组的制动系统，被配置为调节道路车轮方向的转向系统，和被配置为向所述道路车轮传递驱动动力的推进系统；提供多个传感器或相机；提供被配置为处理传感器和相机数据的控制器；提供具有实际摩擦系数的驾驶表面；使用所述传感器确定第一估计的驾驶表面摩擦系数和第一相关联置信水平，其中，所述第一估计的驾驶表面摩擦系数是条件驾驶表面摩擦系数，并且所述第一相关联置信水平是与所述条件驾驶表面摩擦系数相关联的条件驾驶表面摩擦系数置信水平；使用所述传感器确定第二估计的驾驶表面摩擦系数和第二相关联置信水平，其中，所述第二估计的驾驶表面摩擦系数是连续驾驶表面摩擦系数，并且所述第二相关联置信水平是与所述连续驾驶表面摩擦系数相关联的连续驾驶表面摩擦系数置信水平；使用所述控制器基于任何估计的驾驶表面摩擦系数和相关联置信水平来生成调节信号并将所述调节信号传送到车辆转向系统，其中：当所述控制器确定所述车辆处于第一速度时，基于所述第一估计的驾驶表面摩擦系数和所述第一相关联置信水平来生成所述调节信号；当所述控制器确定所述车辆处于比所述第一速度高出一余量的第二速度时，基于所述第二估计的驾驶表面摩擦系数和第二相关联置信水平来生成所述调节信号；当所述控制器确定所述车辆处于在所述第一速度与所述第二速度之间的余量中的第三速度时，基于所述第一估计的驾驶表面摩擦系数和所述第一相关联置信水平与所述第二估计的驾驶表面摩擦系数和第二相关联置信水平的融合来生成所述调节信号；以及使用所述车辆系统基于所述调节信号以调节方式操纵所述制动器组、所述转向系统或所述推进系统；以及所述控制器被构造和布置成确定所述车辆是否处于保持的转弯操纵中，并且如果所述控制器确定了所述车辆处于保持的转弯操纵中，则所述控制器断言条件标志，并且当条件标志被断言时，与估计的条件表面摩擦水平相关联的条件置信水平在校准的时间量内从最小值增加到最大值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 操纵技术IP控股公司 大陆汽车系统公司 Mu置信度估计和融合