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申请/专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心
摘要：本发明涉及一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，包括驱动机构、机架、驱动杆和手爪机构，驱动机构的驱动端位于机架的内侧且固定有驱动块，驱动块的外周侧铰接有多根驱动杆；驱动杆一端、短尾连杆一端、长尾连杆一端均铰接在第一铰接轴上，短尾连杆的另一端、近指节的一端均铰接在机架上；长尾连杆的另一端与三角尾杆的第一角铰接，三角尾杆的第二角与尾勾连杆的一端铰接，三角尾杆的第三角与中指节的第一角铰接，三角尾杆的第二角位于中指节的侧部，尾勾连杆另一端与远指节铰接；近指节的另一端与中指节的第二角铰接，中指节的第三角与远指节铰接；第一弹簧的两端分别与近指节和中指节连接，第二弹簧的两端分别与远指节和中指节连接。
主权项：1.一种面向星体表面岩石抓取的欠驱动自适应机械手，其特征在于，包括驱动机构、机架、驱动杆和手爪机构，所述驱动机构安装在机架上，所述驱动机构的驱动端位于机架的内侧且固定有驱动块，所述驱动块的外周侧铰接有多根驱动杆，每根所述驱动杆上均连接有一条手爪机构；所述手爪机构包括第一弹簧、第二弹簧、短尾连杆、长尾连杆、三角尾杆、尾勾连杆、近指节、中指节和远指节，所述驱动杆远离所述驱动块的一端、所述短尾连杆的一端、所述长尾连杆的一端均铰接在第一铰接轴上，所述短尾连杆的另一端、所述近指节的一端均铰接在所述机架上的第二铰接轴上；所述长尾连杆的另一端与所述三角尾杆的第一角铰接，所述三角尾杆的第二角与尾勾连杆的一端铰接，所述三角尾杆的第三角与中指节的第一角铰接，所述三角尾杆的第二角位于所述中指节的侧部，所述尾勾连杆的另一端与远指节铰接；所述近指节的另一端与中指节的第二角铰接，所述中指节的第三角与远指节铰接；所述第一弹簧的两端分别与近指节和中指节连接，所述第二弹簧的两端分别与远指节和中指节连接。
全文数据：
权利要求：
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