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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种区域内多个逃跑者合作的追逃博弈决策方法，针对区域内多个逃跑者的情景，基于追捕者追捕任意逃跑者时会给其余的逃跑者产生一个时差的前提条件，利用追捕者追捕的位置与时差，通过构造阿波罗尼斯圆的几何方法构造出追逃博弈相对于两条目标线的两条带有时差的界栅，并根据带有时差的界栅判断各逃跑者是否能形成一个可行的合作小组，从而完成能够进行协同行动的合作小组的划分；也就是说，本发明通过协同行动，使得逃跑者能够更有效地达到目标区域，提高整体逃脱成功率，为多方合作情景下的追逃问题提供了有效解决方案，这种合作机制在机器人比赛、巡逻任务、自动驾驶车队等多领域具有广泛的应用前景，可推动相关领域的技术发展。
主权项：1.一种区域内多个逃跑者合作的追逃博弈决策方法，其特征在于，包括以下步骤：假设在博弈区域Ωplay内有n个逃跑者，获取各逃跑者对应的初始交界区域i＝1,2,..,n，其中，初始交界区域为各逃跑者对应的阿波罗尼斯圆确定的两条界栅之间的区域，且在初始交界区域外的逃跑者肯定能成功逃到目标区域；筛选出落入自身对应的初始交界区域的逃跑者，假设共有m个逃跑者位于对应的初始交界区域中，且m≤n，则按照设定的合作策略将m个逃跑者划分为多个只有最后一名被追捕的逃跑者可以到达目标区域的可行的合作小组。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种区域内多个逃跑者合作的追逃博弈决策方法
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