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申请/专利权人：苏州沐恩工业科技有限公司

摘要：本发明属于光伏发电设备技术领域，具体涉及一种基于摆动液压缸的光伏追光作动器及控制方法，作动器包括：伺服电机、驱动器、控制器、液压泵、摆动液压缸、蓄能器、第一单向阀、第二单向阀、第一平衡阀和第二平衡阀。本发明可以只将摆动液压缸与主梁安装在一起，其他元件设置在地面上，通过两根主管道将液压油输送到摆动液压缸，安装方式简单，用来支撑主梁的支柱承载力也非常小；另外摆动液压缸具有较高的径向承载力，自身就做为主梁的支撑，替代了原来必须有的轴承结构，简化了整个光伏支架的结构和安装；通过液压驱动相对其他的机械传动更稳定可靠，在光伏板抵抗复杂风场时，具有更高的承载能力。

主权项：1.一种基于摆动液压缸的光伏追光作动器的控制方法，其特征在于：所述光伏追光作动器包括：伺服电机1；液压泵2；所述液压泵2具有两个出油口，所述伺服电机1双向驱动所述液压泵2；摆动液压缸3，用来驱动主梁5转动，所述摆动液压缸3的两个进油口分别通过管路连接有第一平衡阀71和第二平衡阀72，所述液压泵2的一个出油口通过第一主管道61连接所述第一平衡阀71，所述液压泵2的另一个出油口通过第二主管道62连接所述第二平衡阀72；蓄能器4，所述液压泵2的漏油口管道连接所述蓄能器4，用来保证整个系统的基础压力；第一单向阀81，所述第一单向阀81的进液口连接至蓄能器4，出液口连接入第一主管道61；第二单向阀82，所述第二单向阀82的进液口连接至蓄能器4，出液口连接入第二主管道62；以及并列连接在所述第一主管道61和第二主管道62之间的第一溢流阀91和第二溢流阀92，所述第一溢流阀91和所述第二溢流阀92安装方向相反；所述光伏追光作动器还包括用来驱动伺服电机1的驱动器14、与所述驱动器14电连接的控制器13以及安装在主梁5上用来测量主梁5转动角度的转角传感器11；所述转角传感器11与所述控制器13通讯连接；所述光伏追光作动器还包括安装在所述主梁5外周面上的多个光敏电阻传感器12，多个光敏电阻传感器12形成光敏电阻阵列；所述光敏电阻传感器12与所述控制器13通讯连接；光伏追光作动器的控制方法包括以下步骤：S1、生成追光转角指令；根据施工地点的天文信息得到每天日照的直射角度，在比对光伏板主梁5的安装地点和方向，计算每天每个时刻下主梁5的最佳倾角以使光伏板与光照最接近垂直，基于此制定出主梁5每日的倾角时间序列θit；S2、光敏电阻阵列的多个光敏电子传感器实时监测不同方向光敏电阻传感器12的阻值差异，推算目前时刻下光伏板与垂直光照角度的偏差Δθi，将该偏差的值累加到初始的倾角时间序列θit之上作为最终的主梁5倾角指令θi；S3、采集主梁5实时转角θo作为负反馈，对得到的指令误差Δθ首先采用PlD控制器13计算出伺服电机1的初步转速要求ωri，之后再累加反馈补偿Δωi得到最终输出给电机驱动器14的电机转速指令ωi；反馈补偿Δωi用以改善PID控制器13输出信号的控制精度；反馈补偿Δωi的计算方法为：首先控制器13基于与驱动器14通讯得到的伺服电机1转速ωi和电流I0指令，计算出系统的工作压力信号，即Δp＝f1ω0，I0接着查阅液压泵2和摆动液压缸3的元部件泄露数据，再将各元部件泄露数据分别向各自的泄露公式拟合；得到各元部件的实时泄露量ΔQlp；ΔQlp＝f2pω0，Δp再将各元部件泄露量累加，即得到系统总的实时泄露量ΔQ1＝f2ω0，Δp系统总的实时泄露量ΔQ1除以液压泵2的排量参数即得到需要伺服电机1转速量的反馈补偿Δωi。

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