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申请/专利权人：上海理工大学
摘要：本发明属于机器人同步定位与建图技术领域，具体涉及基于可观性格拉姆矩阵的机器人同步定位与建图方法。该发明通过结合协方差交叉滤波、可观性格拉姆矩阵及数据融合机制，提出了一种新颖的多传感器机器人同步定位与建图方法，采用协方差交叉滤波解耦联合状态空间，同时利用各个传感器数据进行机器人定位和环境地图构建，通过建立同步定位与建图系统模型构造并优化其可观性格拉姆矩阵，进一步促进机器人定位与环境地图构建，在空间探测、智能机器人、自动驾驶、增强现实等应用场景中发挥重要作用。
主权项：1.基于可观性格拉姆矩阵的机器人同步定位与建图方法，其特征在于：包括：获取多传感器非线性同步定位与建图系统模型，并依据其确定机器人的位姿状态、路标点位置以及路标点与机器人之间的距离和方向；获取运动节点，以及所述运动节点下机器人的运动方程和测量方程；对所述运动方程和测量方程进行线性化处理，得到线性化误差状态系统模型；初始化机器人及其所搭载传感器的初始状态；获取预测节点，以及从所述线性化误差状态模型中获取运动方程，再将所述预测节点输入至运动方程中，得到其误差协方差矩阵；获取当前节点下观测到的路标点，并从其中随机选取一个未被利用的路标点，且判断其是否为新路标点；若是，则根据逆测量方程对新路标点在地图中的位置进行估计，并计算相应的误差协方差矩阵，直至所有新路标点均被利用；若否，则利用各传感器观测到的路标点信息估计机器人的位姿姿态及其误差协方差矩阵，且重新获取当前节点下观测到的路标点，并对其进行迭代运算；获取迭代终止条件，且在迭代终止后，输出机器人的运动轨迹以及环境地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海理工大学 基于可观性格拉姆矩阵的机器人同步定位与建图方法
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