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申请/专利权人：中国北方车辆研究所

摘要：本发明涉及一种自动驾驶车族编队控制方法，属于车辆技术领域。本发明采集所有自由驾驶车辆的状态信息，包括速度、位置；根据当前自动驾驶车族中总的车数量，选定最佳的中心车辆；根据当前自动驾驶车族中头车和尾车的距离，以及头车前方的可行驶距离，确定中心车辆编队行驶后的最优空间位置目标点；计算自动驾驶车族中所有车辆与中心车辆的相对距离和相对速度；根据既定的目标位置以及跟车控制策略调整非中心车辆的速度和位置，使所有车辆形成稳定编队。本发明以中心车辆为编队中心点，及有利于节能，又避免剧烈调速过程引起的交通事故。

主权项：1.一种自动驾驶车族编队控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤S1，获取自动驾驶车族里所有车辆的速度与位置信息，所有信息共享至车族内任一辆车；步骤S2，将多车道内自动驾驶车族的车辆，按照空间纵向位置从前向后进行编号，分别为0～N，其中0车为头车，N车为尾车；根据总数N确定中心车辆C的编号Nc，其中中心车辆编号的确定方式如下： 步骤S3，以中心车辆所在车道作为车族编队优先目标车道，头车通过车载传感器获取头车前方目标车道内最大前向行驶距离L，其中L的确定方式如下：L＝D-hvc+d0其中，D为头车前方同车道内距离最近的前车距离；h为车间时距参数，vc为中心车辆行驶速度；hvc+d0为车族编队行驶后的车间距离；d0为车族内跟车距离约束下的最小车间距离；步骤S4，计算获取中心车辆与头车的车间距离为S0,c，计算中心车辆前向可调整最大空间距离S0,c+L，判断前向可调整距离是否满足车族前向移动最小距离；判断条件如下：当S0,c+LNchvc+d0时，认为前向空间满足车辆运动，此时中心车辆作为编队的中心点，保持相对位置固定，取中心车辆调整距离Δdc＝0；当前向距离不足够队列移动移动时，中心车辆需要向后调整的距离Δdc＝Nchvc+d0-S0,c+L，调整后的位置作为中心点；步骤S5，以中心点作为中心车辆期望的位置点，调整全部车辆的位置；以中心车辆的速度作为目标车速，每辆车纵向空间坐标距离与中心点的纵向坐标距离期望距离ddes,i如下； 假设每辆车与中心车辆的横向距离为Δyi；步骤S6，基于上述设定的车族编队行驶后的车间距离，基于中心车辆与周围前后车辆之间的纵向距离和横向距离，设计如下所定义的队列控制策略： 式中，dit为车辆行驶距离，vit为第i辆车的速度，为第i辆车与中心车辆Nc的实际距离，α、β、γ为调整参数的增益系数；步骤S7，控制车辆航向与目标车道的夹角为θi＝arctanΔyiddes,i。

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